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PID控制算法 PID控制原理 微分先行PID和不完全微分PID PID控制器是实际工业控制过程中应用最广泛、最成功的一种控制方法。 PID控制器基本结构 PID：Proportional Integral Derivative PID控制：对偏差信号e(t)进行比例、积分和微分运算变换后形成的一种控制规律。 “ 利用偏差、消除偏差” PID控制器的输入输出关系为： 相应的传递函数为： 在很多情形下，PID 控制并不一定需要全部的三项控制作用，而是可以方便灵活地改变控制策略，实施P、PI、PD或PID 控制。 模拟控制过程与数字控制过程的不同： 模拟PID控制：控制规律的修改需要更换模拟硬件，所以缺乏灵活性. 计算机控制系统的优点： (1)一机多用； (2)控制算法灵活； (3)可靠性好； (4)控制品质高； PID调节器的优点 ： (1)技术成熟； (2)易被人们熟悉和掌握； (3)不需要建立数学模型； (4)控制效果好； PID调节的实质： 根据系统输入的偏差，按照PID的函数关系进行运算，其结果用以控制输出。 PID调节的特点： (1)PID的函数中各项的物理意义清晰； (2)调节灵活； (3)便于程序化实现。 5.1.4 模拟PID调节原理 PID调节器是一种线性调节器，他将设定值 与实际值 的偏差： (5-1-1) 按其比例、积分、微分通过线性组合构成控制量。 在实际应用中，常根据对象的特征和控制要求，将比例，积分，微分基本控制规律进行适当组合，以达到对被控对象进行有效控制的目的。 常规PID控制系统原理框图如图5-1-2所示。 图5-1-2 模拟PID控制系统原理框图 5.1.5 比例调节器 比例环节：成比例的反映控制系统的偏差信号error（t),偏差一旦产生，控制器立即产生抑制作用，以减少偏差。 比例调节器的微分方程： 阶跃响应特性曲线： 由公式及图示可以看出比例调节的特点： 调节器的输出与输入偏差成正比。 只要偏差出现，就能及时地产生与之成比例的调节作用，使被控量朝着减小偏差的方向变化，具有调节及时的特点。 但是， 过大会导致动态品质变坏，甚至使系统 不稳定。 5.1.6 积分调节器 积分作用是指调节器的输出与输入偏差的积分成比例的作用，其作用是消除静差。 积分方程为： 积分作用的响应特 性曲线如右图： 由图中曲线看出积分作用的特点： 只要偏差不为零就会产生对应的控制量并依此影响被控量。 增大 会减小积分作 用，即减慢消除静差 的过程，减小超调， 提高稳定性。 5.1.7 微分调节器 微分调节的作用是对偏差的变化进行控制，并使偏差消失在萌芽状态， 其微分方程为： 微分作用响应曲线 如右图所示。 可见，微分分量对偏差的任何变化都会产生控制作用，以调整系统输出，阻止偏差变化。 偏差变化越快，则产生的阻止作用越大。 从分析看出，微分作用的特点是： 加入微分调节将有助于减小超调量，克服震荡，使系统趋于稳定。它加快了系统的动作速度，减小调整的时间，从而改善了系统的动态性能。 5.2 标准PID算法的改进 数字控制与模拟调节器相比的不足: (1)模拟调节器进行的控制是连续的，而数字控制器采用的是采样控制，在保持器作用下，控制量在一个采样周期内部是变化的。 (2)由于计算的数值运算和输入输出需要一定时间，控制作用在时间上有延迟。 (3)计算机的有限字长和A/D,D/A转换器的转换精度使控制有误差。 因此，若单纯地用数字控制器去模仿模拟调节器，并不能获得理想的控制效果。 必须发挥计算机运算速度快，逻辑判断功能强，编程灵活等优势，建立许多模拟调节器难以实现的特殊控制算法，才能在控制性能上超过模拟调节器。 5.2.1 微分项的改进 1.不完全微分型PID控制算法： 不完全微分就是用实际PD环节来代替理想PD环节,使微分作用对于偏差的变化不会有太大的反应. 同时减小理想微分带来的系统剧烈动作. 在比例积分作用的基础上串接一个 环节。 传递函数框图如下: 图5-2-1 传递函数框图 完全和不完全微分的作用 微分先行PID控制算法及仿真 基本思想：微分先行PID控制的