稳态误差与稳态偏差.pptVIP

* 1. 控制系统的偏差与误差 1）偏差信号 2）误差信号 系统输入Xi(s)与系统主反馈信号B(s)之差。 系统输出量的期望值（理想值） Xr(s)与实际值Xo(s)之差。 3）误差与偏差的关系 偏差等于零的输出就是理想输出。 由误差定义，得： 由 得： 所以： 2. 稳态误差 与稳态偏差 3）稳态误差与稳态偏差的关系： 1）稳态误差 2）稳态偏差 对单位反馈系统： 。 3. 输入引起的稳态误差计算 显然，系统稳态偏差(误差)决定于输入 和开环传递函数 即决定于输入信号的特性及系统的结构和参数。 系统在输入作用下的偏差传递函数为： 从而有： 输入引起的稳态误差为： 4.典型输入信号的稳态误差及静态误差系数 设开环传递函数的一般形式为： 式中，为积分环节的个数 。 λ = 0, 1, 2, …时，系统分别称为0型、I型、Ⅱ型、…系统。 (1) 单位阶跃信号输入时的稳态误差及稳态位置误差系数 ， 。则稳态偏差为： 其中， ，称为稳态位置误差系数。 易知，稳态误差： 零型系统： Ⅰ、Ⅱ型系统： 对于单位反馈系统， (2)单位速度输入时系统的稳态误差及稳态速度误差系数 。则稳态偏差为： 其中， ，称为稳态速度误差系数。 零型系统： Ⅰ型系统： Ⅱ型系统： 稳态误差： 对于单位反馈系统， (3) 单位加速度输入时系统的稳态误差及稳态加速度误差系数 。则稳态偏差为： 其中， ，称为稳态加速度误差系数。 零型和Ⅰ型系统： Ⅱ型系统： 稳态误差： 对于单位反馈系统， 说明： 1.如果输入量非单位量时，其稳态偏差（误差）按比例增加。 2.系统的稳态误差与其开环增益有关，开环增益越大，稳态误差越小。 3.系统在多个信号共同作用下总的稳态偏差（误差）等于多个信号单独作用下的 稳态偏差（误差）之和。 4.稳态误差系数只对相应的阶跃、速度及加速度输入有意义。 5. 扰动引起的稳态误差 图示系统，扰动偏差传递函数为： 所以，扰动引起的稳态偏差： 根据： *