基于gps导航无人机巡线指挥系统设计.pdf

武汉科技大学硕士学位论文 分类号 学号201204703019 学校代码1 0 4 8 8 密级 硕士学位论文 基于GPS 导航无人机巡线 指挥系统设计 学位申请人： 邓荣军 学科专业： 控制科学与工程 指导教师： 王斌教授 答辩日期 ： 2015 年5 月23 日 1 万方数据 武汉科技大学硕士学位论文 A Dissertation Submitted in Partial Fulfillment of the Requirements for the Degree of Master in Engineering Design of power line inspection with Unmanned Aerial Vehicles command system based on GPS navigation Master Candidate ： Deng Rong-jun Major ： Control Science and Engineering Supervisor ： Prof. Wang Bin Wuhan University of Science and Technology Wuhan, Hubei 430081, P.R.China May 2015 2 万方数据 万方数据 摘 要 220kV 及以上电压等级的高压输电线路，一般都会经过山川、树林以及湖泊等 传统的人工作业需要花费大量时间，甚至无法进行巡查的区域，巡查效率、观察效 果和作业安全无法得到保障，而采用无人机对输电线路进行巡检能够对输电线路进 行高效、非接触式的巡检作业，能提高巡检质量，并确保巡检作业人员安全。 无人机巡检区域多为低空领域，地形和小气候环境复杂多变，存在电力杆塔、 线路、树木、建筑物等障碍，作业场地也限制了无人机无法随时安全起降。旋翼无 人机对起飞和降落场地无特殊要求，能够在空中悬停作业，飞行转弯弧度小，因此 采用旋翼无人机对输电线路进行详细巡视。四旋翼无人机由于航程和自身性能约束， 仅能对输电线路杆塔及杆塔附近线路进行巡线。 输电线路的结构较为紧凑，巡检作业目标较多，为了使无人机在巡检过程中不 会对输电线路安全造成影响，同时提高无人机巡线的效率，需要根据无人机的控制 方式规划无人机的巡检路径并进行路径优化。在优化过程中，充分考虑了实际巡线 中无人机飞行航偏角、威胁约束和能耗最省等因素，并将蚁群算法应用于输电线路 无人机巡检规划路径规划中，优化后的路径能有效提高巡检质量和巡检效率。 本文在总结巡检作业流程和巡检路径规划的基础上，分析系统的功能，设计了 无人机巡线指挥系统。