数控技术之进给伺服驱动系统.ppt

* 正弦脉宽调制（SPWM）——是利用有正弦波特性的脉冲信号去控制逆变器开关元件的通、断时间比。此时，变频器输出近似于正弦波的电流，使得电机电源近似为正弦交流电。 SPWM变频器是目前数控机床应用最广泛的变频器。 4.3 进给电机及驱动 * SPWM原理 单相调制原理 正弦脉宽调制（SPWM）波形:与正弦波等效的一系列等幅不等宽的矩形脉冲波。 等效原理：把正弦波分成n等分，每一区间面积用与其相等的等幅不等宽的矩形面积代替。 正弦波的正负半周均如此处理。 u ωt ωt u O O a) b) 4.3 进给电机及驱动 * 整流器：将三相工频交流电变成直流电 逆变器：将整流输出的直流电压变成三相交流电 三相SPWM变频器的主回路结构图 4.3 进给电机及驱动 * 4.3.3 直线电机及驱动 直线电机直接驱动工件台直线运动。取消了从电机到工作台（拖板）之间的机械中间传动环节，即把机床进给传动链的长度缩短为零，故这种传动方式又称为“直接驱动”，也称“零传动”。适用于进给驱动速度高于60m/min以上，加速度1g以上的高速数控机床。 4.3 进给电机及驱动 * 优点： 电机惯量小，系统响应快、速度高，速度和加速度都可提高10倍以上（700m/min，40G）。 运动更加平稳、噪声低、传动效率高，动态刚度高。 可设计成均布对称，工作台运动时受力均匀分布，运动推力平衡 可无限延长定子的行程，运动的行程不受限制 缺点： 没有机械联接或啮合，垂直轴传动需要外加一个平衡块或制动器 磁铁对电机部件的吸力很大，需解决防护、隔磁问题 4.3 进给电机及驱动 * 如果将旋转电机沿过轴线的平面剖开，并将定子、转子圆周展开成平面，便形成了扁平形直线电机。固定不动的部分称为定子，动作部分称为动子。 由感应式旋转电机演变的直线电机称感应式直线电机。 由永磁式旋转电机演变的直线电机称永磁式直线电机。 直线电机的类型和结构 4.3 进给电机及驱动 * 感应式直线电机的演变： 4.3 进给电机及驱动 * 永磁式直线电机的演变： 4.3 进给电机及驱动 * 旋转电机演变为圆筒型直线电机的过程 4.3 进给电机及驱动 * 弧型直线电机 圆盘型直线电机 4.3 进给电机及驱动 * 2.直线电机的基本工作原理 直线电机不仅在结构上相当于是从旋转电机演变而来的，而且其工作原理也与旋转电机相似。 定子 动子 4.3 进给电机及驱动 动子 定子 光栅 * 1-初级 2-次级 3-行波磁场 直线电机的电磁推力公式： 同步线速度vs： 动子的运动速度： S—滑差率 —初级的极距； f —电源频率 4.3 进给电机及驱动 * 3. 直线电机伺服系统 原理与旋转型电机相同，只是在端部由于磁场不均匀，推力与电流呈非线性、且有波动，控制难度增加。 4.3 进给电机及驱动 * 课后思考: 1. 步进伺服驱动系统、交流伺服驱动系统的组成，及各单元的功能； 2. 步进电机与交流同步电机调速方法； 3. 查阅关于直流电机相关资料，了解与掌握直线电机的特性及应用。 结束 * * 数 控 技 术 华中科技大学机械科学与工程学院 * 4.1 概述 4.2 位置检测装置 4.3 进给电机及驱动 4.4 进给伺服系统的控制原理和方法 第4章 进给伺服驱动系统 * 4.3 进给电机及驱动 CNC装置发出的位移指令信号，由伺服驱动装置作一定的转换和放大后，经伺服电机和机械传动机构，驱动机床的工作台等执行部件实现工作进给或快速运动. 进给驱动系统的组成： 驱动器和电机。 进给电机的类型： 步进电机、直流伺服电机、交流伺服电机和直线电机。 * 4.3.1 步进电机及驱动 驱动器每向步进电机输入一个电脉冲信号，步进电机转动一个角度，称为步距角，通过齿轮和丝杠带动工作台移动。 步进式进给伺服驱动系统属于开环控制系统。 步进电机转过的角度与电脉冲信号个数成正比，转动速度与电脉冲信号的频率成正比。 优点：电机具有自锁能力； 控制简单。 缺点： 在大负载和速度较高的情况下容易失步，能耗较大。 应用：步进电机的速度不高，在脉冲当量为1μm/脉冲时，最高移动速度为2m/min，主要用于速度和精度要求不太高的经济型数控机床和旧机床改造。 4.3 进给电机及驱动 * 1. 步进电机分类：常见的分类方式有按相数、按产生力矩的原理、按输出力矩的大小和结构进行分类 按相数分：有三相、四相、五相、六相等。相数越多，步距