第6章 Matlab平面连杆机构的动力学分析.ppt

第6章 平面连杆机构的动力学分析 ;概 述;§6-1 曲柄的动力学仿真模块;由运动学知识可推得：;function y=crankdy(x) %Function for Dyanmic analysis of crank %%Input parameters %x(1)=theta-i %x(2)=dtheta-i %x(3)=ddtheta-i %x(4)=RxB %x(5)=RyB %%0utput parameters %y(1)=RxA %y(2)=RyA %y(3)=M1 ;§6-2 RRR II级杆组的动力学仿真模块 ;对构件BC受力分析得 ;由运动学可推得;代入、化简、合并写成矩阵为 ;§6-2 RRR II级杆组的动力学仿真模块 ;g=9.8; %重力加速度 ri=1; rj=07; %两杆的长度 rci=0.5;rcj=0.35; %质心到铰链B的距离 %质心到铰链D的距离 mi=3; mj=2.2; %两杆的质量 Ji=0.25;Jj=0.09;%两杆的转动惯量 ReddD=0;ImddD=0; Fxi=0;Fyi=0;Mi=O; %i杆的外力和外力矩 ;1. 四杆机构的MATLAB动力学仿真 ;2．铰链四杆机构MATLAB仿真模型 ;crank．m函数模块的输入参数为曲柄的长度、角位移、角速度和角加速度；输出参数为曲柄端部(转动副B)的加速度的水平和垂直分量。 ;3．铰链四杆机构动力学仿真结果 ;的距离为 );对构件BC受力分析得;由运动学可推 ;function y=RRPdy(x) %Function for Dyanmic analysis of RRP dayard group %Input parameters %x(1)=theta-I %x2)=dtheta-i %x(3)=ddtheta-i %x(4)=dds-j %x(5)=Re[ddB] %x(6)=Im[ddB] %0utput parameters %y(1)=RxB %Y(2)=RyB %y(3)=RxC %y(4)=RyC %y(5)=RD %移动副的约束反力;1. 曲柄滑块机构的MATLAB动力学仿真 ;2．曲柄滑块机构MATLAB仿真模型 ;crank．m函数模块的输入参数为曲柄的长度、角位移、角速度和角加速度；输出参数为曲柄端部(转动副B)的加速度的水平和垂直分量。 ;3．曲柄滑块机构的动力学仿真结果 ;示例3 RRR—RRR六杆机构MATLAB运动学仿真 ;2．RRR—RRR六杆机构MATLAB仿真模型 ;示例3 RRR—RRR六杆机构MATLAB运动学仿真 ;示例3 RRR—RRR六杆机构MATLAB运动学仿真 ;将构件5上的点C处的外力转化为作用于构件2质心处的力和力矩，其相应M函数如下： ;示例3 RRR—RRR六杆机构MATLAB运动学仿真 ;示例3 RRR—RRR六杆机构MATLAB运动学仿真 ;示例4 RRR—RRP六杆机构MATLAB运动学仿真 ; 2．RRR—RRP六杆机构MATLAB仿真模型;示例4 RRR—RRP六杆机构MATLAB运动学仿真 ;RRPdy_1．m函数模块的输入参数为构件5的角位移、角速度和角加速度、滑块的加速度以及转动副c的加速度；输出参数为转动副c，E和移动副F的约束反力。RRRdy_1．m函数模块的输入参数为构件2和构件3的角位移、角速度和角加速度、转动副B的加速度、构件5作用到转动副c上的力、转化到构件3上的力矩；输出参数为转动副B，C和D的约束反力。 crankdy_2．m函数模块的输入参数是曲柄原动件的角位移、角速度和角加速度以及转动副B反作用力；输出参数是转动副A的约束反力和曲柄上作用的驱动力矩。 ;示例4 RRR—RRP六杆机构MATLAB运动学仿真 ;如图3．4(a)所示，RPRⅡ级杆组由2个构件滑块和导杆组成。滑块的质量为mi导杆的质量为mj，转动惯量为Jj。滑块和导杆的受力分析图如图3．4(b)和图3．4(c)所示，则转动副B和E及移动副C的约束反力推导如下。 ;§6-4 RPR II级杆组的动力学仿真模块 ;§6-4 RRP II级杆组的动力学仿真模块 ;2．RPRⅡ级杆组MATLAB动力学仿真模块M函数;a=zeros(5); a(1,1)=1;a(1,3)=-sin(x(1)); a(2,2)=1;a(2,4)=cos(x(1)); a(3,3)=sin(x(1)); a(3,4)=1; a(4,3)=-cos(x(1)); a(4,5)=1; a(5,3)=-(x(2)-rcj); a(5,4)=rcj*sin(x(1);a(5,5)=-rcj*c