闭环空气悬架系统的车身高度与姿态控制-华侨大学学报自然科学版.pdf

第 卷 第 期 华 侨 大 学 学 报 （自然 科 学 版 ） ４０ ２ Ｖｏｌ．４０ Ｎｏ．２ 　 　 　 　 年 月 （ ） ２０１９ ３ ＪｏｕｒｎａｌｏｆＨｕａｉａｏＵｎｉｖｅｒｓｉｔ ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅ Ｍａｒ．２０１９ 　 　 ｑ ｙ ： ／ 犇犗犐１０．１１８３０ＩＳＳＮ２０１８０８００７ 　　 　 ? 闭环空气悬架系统的车身 　　　 高度与姿态控制 李海燕，张锋，汪涵，罗顺安 （华侨大学 机电及自动化学院，福建 厦门 ３６１０２１） 摘要： 针对传统车身高度调节方法导致的闭环空气悬架系统较大俯仰角问题，提出两种不同车身步进控制 　 算法，得到各个空气弹簧的目标高度 利用比例 积分 微分（ ）控制器对电磁阀的电流信号占空比进行调 ． ? ? ＰＩＤ 节 将提出的两种控制算法在 ／ 进行实现，并与 平台上建立的空气悬架模型进行 ． ＭＡＴＬＡＢＳｉｍｕｌｉｎｋ ＡＭＥＳｉｍ 联合仿真 仿真结果表明：两种算法都能减小车身高度控制过程中造成的俯仰角，且第二种步进控制方法的效 ． 果更优． 关键词： 空气悬架；步进控制；车高控制；姿态控制；ＡＭＥＳｉｍ 　 中图分类号： 文献标志码： 文章编号： （ ） Ｕ４６３．３３ Ａ １０００５０１３２０１９０２０１４１０７ 　 　 　　　 　 ? ? ? 犎犲犻犺狋犪狀犱犔犲狏犲犾犻狀 犆狅狀狋狉狅犾狅犳犆犾狅狊犲犱犔狅狅 犵 犵 ? 狆 犃犻狉犛狌狊犲狀狊犻狅狀犛狊狋犲犿 狆 狔 ， ， ， ＬＩＨａｉａｎ ＺＨＡＮＧＦｅｎ ＷＡＮＧＨａｎ ＬＵＯＳｈｕｎ′ａｎ ｙ ｇ （ ， ， ， ） ＣｏｌｌｅｅｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｉｎｅｅｒｉｎ ａｎｄＡｕｔｏｍａｔｉｏｎ ＨｕａｉａｏＵｎｉｖｅｒｓｉｔ Ｘｉａｍｅｎ３６１０２１ Ｃｈｉｎａ ｇ ｇ ｇ ｑ ｙ ： 犃犫狊狋狉犪犮狋 Ｔｏｄｅａｌｗｉｔｈｔｈｅ ｒｏｂｌｅｍａｂｏｕｔａｌａｒｅ ｉｔｃｈａｎｌｅｃａｕｓｅｄ