迭代反馈整定在直流主传动系统中的应用-机械工程学报.pdf

第42 卷第4 期 机 械 工 程 学 报 Vol.42 No.4 200 6 年 4 月 CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING Apr. 2 0 0 6 迭代反馈整定在直流主传动系统中的应用* 1 1 1 2 傅 新 邹 俊 杨华勇 张健民 (1. 浙江大学流体传动及控制国家重点实验室 杭州 310027 ； 2. 上海宝钢集团公司技术中心 上海 201901) 摘要：迭代反馈整定控制方法实现简单、收敛性好，在未知系统模型的前提下，能够对系统控制器参数进行整定， 使系统控制性能趋向优化。将迭代反馈整定方法引入到传统的PID 控制器中，构成一种IFT-PID 控制器，该控制 器能够完成PID 参数在线自整定。将该控制器应用到宝钢2050 粗轧直流主传动系统中，结果表明在外界扰动和 系统工况发生变化时，该控制器能够在线完成控制器参数自整定，使控制系统取得满意的控制效果。 关键词：迭代反馈整定 自整定控制器 直流主传动系统 热轧 中图分类号：TH 137 函数G 未知，控制器[C , C ] ，r 为参考信号，u 为 r y 0 前言* 控制信号，v 为未知干扰信号，y 为系统输出。 直流主传动控制系统在热轧生产中处于重要 地位，其控制结果直接与热轧带钢的翘扣头控制、 微张力控制以及轧制力控制相关联，从而最终影响 [1] 到热轧成品的产量与质量 。在硬件条件一定的情 况下，控制系统的性能主要取决于控制器性能，而 图1 2 自由度控制系统框图 控制器的参数又直接决定着系统的最终控制效果。 钢铁生产过程连续性强，生产设备长时间处于运行 系统参数整定的目的是使系统性能向着优化 状态，设备参数在负载扰动以及时变效应的影响下 的方向发展。首先需要确定系统的优化判据，式 (1) 会发生较大变化，采用人工方式整定系统PID 参数 为常采用的二次性能判据，系统整定的最终目标是 过程复杂费时，实现PID 参数的在线自整定有着重 找到使J(r)取得极小值的一组控制器参数r 要的工程意义。 1 N 2 N 2 J ( r) (y%( r)) l (u ( r )) (1) 迭代反馈整定(IFT)是按照一定规则获得系统 2N t t t 1 t 1 响应特性，并根据所获信息以及性能判据逐次调节 y%(r) y ( r) y d (2) 控制器参数，使系统性能得到优化。迭