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24 1 Vol. 24 No. 1
第 卷 第 期 哈 尔 滨 理 工 大 学 学 报
2019 2 JOUＲNAL OF HAＲBIN UNIVEＲSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY Feb. 2019
年 月
钢板爬壁机器人三角架组合体结构优化设计
1 2 3
， ，
曾 红 魏旭东 冯 帆
(1. ， 264300 ;2. ， 150080 ;
哈尔滨理工大学荣成学院 山东荣成 哈尔滨理工大学机械动力工程学院 黑龙江哈尔滨
3. ( ) ， 266580)
中国石油大学 华东 机电工程学院 山东青岛
: ，
摘 要 三角架组合体作为履带式爬壁机器人的重要支撑件 其机械性能决定船体大面积焊接
作业的可靠性。 ， ，
以钢板吸附力为基础 对爬壁焊接机器人三角架组合体进行有限元分析 得到模型
、 ; ， ，
的受力 变形和前四阶模态振型 随后分析求解相关结果 利用参数灵敏度分析方法 对三角架组合
。 ANSYS Workbench ，
体的结构进行优化 运用 软件对优化后的结构进行模拟仿真 得到总组合体的
、 ， 。
变形量 应力值均有一定程度下降 模态振型的表现形式转变为较平稳的平动或摆动状态 提高了
， 。
机器人运动的平稳性 对大面积船体焊接质量的稳定性提供技术支撑
: ; ;
关键词 机器人三角架组合体 有限元分析 灵敏度分析法
DOI :10 ． 15938 /j ． jhust． 20 19 ． 0 1． 004
中图分类号:TP242. 2 文献标志码:A 文章编号:1007－ 2683 (20 19)0 1－ 0023－ 06
Structural Optimization Design of Tripod Assembly
of Steel Plate Climbing Ｒobot
ZENG Hong 1 ， WEI Xu-dong2 ， FENG Fa
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