三碁(SAVCH)SDA2系列伺服系统高性能通用型EtherCAT用户手册V1.0.pdf

目录 前言- 1 - 第一章 概述- 1 - 第二章 系统配置- 2 - 2.1 EtherCAT 端口- 2 - 2.2 LED 指示灯- 2 - 2.2.1 EtherCAT 网络状态指示灯- 2 - 2.2.2 ESM 状态指示灯- 3 - 2.2.3 错误指示灯- 3 - 2.3 操作面板指示- 3 - 2.4 IO 端子 CN3 - 4 - 2.5 参数设置 - 5 - 第三章 EtherCAT 通讯- 6 - 3.1 通信结构 - 6 - 3.2 EtherCAT 状态机- 7 - 3.3 SDO - 7 - 3.4 PDO - 8 - 3.5 同步模式- 8 - 3.5.1 DC 同步模式- 8 - 3.5.2 自由运行模式- 9 - 3.6 紧急对象EMCY - 9 - 3.7 寻址模式 - 9 - 第四章 设备控制- 10 - 4.1 控制状态机- 10 - 4.1.1 CiA402 状态机- 10 - 4.1.2 控制字- 10 - 4.1.3 状态字- 11 - 4.2 轮廓位置模式- 12 - 4.3 周期同步位置模式- 13 - 4.4 原点复归模式- 15 - 4.5 速度控制模式- 17 - 4.6 周期同步速度模式- 18 - 4.7 轮廓转矩模式- 19 - 4.8 周期同步转矩模式- 19 - 4.9 其他模式 - 20 - 4.9.1 位置探针- 20 - 第五章 故障处理- 22 - 5.1 故障代码 - 22 - 5.2 EtherCAT 关联故障详情- 23 - 5.3 SDO 中止代码- 26 - 第六章 对象字典- 27 - 6.1 通讯参数对象- 27 - 6.2 子协议对象- 29 - 6.3 伺服特定对象- 30 - 6.3.1 参数- 32 - 6.3.2 监控数据- 32 - 6.3.3 报警记录- 32 - 6.3.4 通信数字端子- 32 - 前言 非常感谢您选用SAVCH伺服驱动器！本使用说明书中并没有记载有关伺服驱动器的使用方法，请在使用之前 阅读本说明书和伺服驱动器的使用说明书并理解使用方法，以正确使用。不正确的使用，会妨碍正常运转、降低使 用寿命和引起故障。 使用完后也请妥善保管使用说明书。 第一章 概述 表1-1 通信规格说明 项目 说明 物理层 100BASE-TX 通信接口 RJ45×2 （输入：CN4；输出：CN5 ） 传输速率 2x100Mbps （全双工） 数据帧长度 最大 1484 个字节 SM0：Mailbox 输出 SM1：Mailbox 输入 同步管理器 SM2：过程数据输出 SM3：过程数据输入