清华大学理论力学--刚体碰撞试验.docxVIP

刚体碰撞试验 实验报告 同组成员： 实验日期： 一、实验目的对理论力学课程中碰撞基本知识的加深理解 1、掌握恢复系数、冲量比等参数测量方法 2、了解三维空间碰撞问题的简化处理方法 二、实验内容 1、恢复系数e 的测定 2、冲量比μ 的测定 3、三维空间碰撞简化处理方法的介绍 三、实验设备： 碰撞实验台见图一所示。 Z Z 1 1 1：发球器2：碰撞块 1：发球器 2：碰撞块B 3：围栏 4：调节螺钉（） 5：底板 6：滑轨 7：碰撞块A 8：立柱 8 2 2 Y Y 73 7 3 6 6 O O 5 5 该碰撞台中的可调节部分为： 该碰撞台中的可调节部分为： 6与8之间可滑动，调A、B的间距 7与8之间可转动，调碰撞面A法向 2与5之间可转动，调碰撞面B法向 4与5之间可转动，调平实验台 4 4 X X 图1 图1：实验台简图 按动发球器1右侧的按钮，可以使发球器中存储的钢球以自由下落的方式发出；当钢球碰落到撞块A时发生碰撞，并反弹继续运动；当钢球碰落到撞块B时，再次发生碰撞，反弹继续运动；最后钢球将溅落到底板的某一位置。 四、实验步骤及实验原理： 1、恢复系数 e 的测定 测定恢复系数时，需将碰撞块 A 的上表面的外法线调至垂直向上的方向，即方向余弦向量为（0，0，1）T。钢球自由下落开始时的位置已知，通过立柱上刻度尺可以测量钢球碰撞后的反弹高度，从而可以计算出碰撞中的恢复系数。见图二。 设初始高度为，碰撞前速度为， 表示第i次碰撞后钢球的质心速度，碰撞后钢球反弹的最高位置为，则： ， （负号说明方向为-Z方向） 恢复系数的定义为：，碰撞块A的碰撞前和碰撞后速度均为0，可得： （1） 测出的值便可以由式（1）计算出恢复系数 图 图2：反弹高度测定 2、冲量比μ 的测定 测定冲量比时，需将碰撞块A 的上表面的外法线调至垂直向上的方向，另外还要取下 碰撞块B，这时钢球经过第一次碰撞将直接溅落在底板上。通过测量其溅落位置并结合已测 定的恢复系数可以得到冲量比的测定结构，见图 三。 测量钢球在底板上的溅落位置可按如下方法进行：发球前在底板上平铺一张坐标纸（或其他白纸均可）并记录下它在底板上的位置，即它在图1 中的O-XYZ 坐标系中的绝对位置。然后在其上在平铺一张复写纸，并用压块固定。当球溅落在底板上时，便通过复写纸在坐标纸上留下痕迹。实验结束后，测量这些痕迹在坐标纸上的位置，并结合坐标纸在O-XYZ 坐标系中的绝对位置可以得到实验中钢球的实际溅落位置。 图三 图三 冲量比μ 的测定 即碰撞中切向冲量与法向冲量的比值。设碰撞前 钢球的质心速度为，其切向分量为，法向 分量为；碰撞后速度为，其切向分量为 ，法向分量为。见图4。设碰撞时，碰撞 块 A 外法线与Z 正半轴之间的夹角值为：α （该值可调）。 v1v1n v1 v1n V1n V1 nv1tV n v1t V1t to t o 图4 图4：碰撞前后钢球的质心速度 从O-YZ坐标系到o-nt坐标系的坐标转换矩阵为： 。 碰撞过程分析 钢球与碰撞块A发生碰撞前： 在O-YZ坐标系中：钢球质心速度为：，由坐标转换公式， 在o-nt坐标系中：钢球质心速度为： （2） 钢球与碰撞块A发生碰撞后： 在o-nt坐标系中：钢球质心速度为： （3） 式中出现负号的原因是速度的方向发生改变。此时，恢复系数已经在第一步中测出。但是切向速度分量仍为未知量。将（2）式的第二个式子带入（3）式可得： （4） 由坐标转换公式： 在o-nt坐标系中：钢球质心速度为 （5） 碰撞后钢球的运动分析 碰撞后，钢球在OYZ平面内作斜抛运动，其运动轨迹为一抛物线。见图5。 Y方向： Z方向： 运动轨迹方程： （6） 图五碰撞后钢球运动轨迹 在实验中，测出参数，并将点带入（6）式中并化简，得： （7） （3）计算冲量比 将（4）式带入到（5）式，展开得： （8） 联立（7）、（8）二式： （9） 消去、，可以解出。其中取： 切向冲量：，法向冲量：，带入到冲量比定义式中，得到： （10） 3.三维空间碰撞简化处理方法的介绍（实验原理与公式推导）： 钢球从发射器下落，相继与碰撞块A和碰撞块B发生碰