计算机控制系统控制规律.pptVIP

计算机控制技术课件 * ３计算机控制系统的控制规律 3.2复杂控制规律 3.2.1串级控制 系统结构 串级控制系统结构图 应用场合 串级控制系统主要用于解决多个因素影响同一被控量的相关问题。 主副回路关系 系统采样周期 计算机控制技术课件 * ３计算机控制系统的控制规律 3.2复杂控制系统 3.2.1串级控制 例：某炉温控制系统如下图所示。 计算机控制技术课件 * ３计算机控制系统的控制规律 3.2复杂控制系统 3.2.2前馈控制 应用场合 克服有滞后系统中主要的可测干扰。 基本思想 根据扰动的大小进行补偿的开环控制。 结构图 前馈－串级控制系统结构图 计算机控制技术课件 * 3计算机控制系统的控制规律 用途：主要用于对滞后较大的系统的纯滞后部分进行补偿 基本思想：在对象两侧并联一个史密斯预估控制器（史密斯补偿器）， 使经补偿后的对象整体不含纯滞后部分。 3.2复杂控制系统 3.2.3史密斯（Smith)预估控制 设含有纯滞后环节的对象传递函数为： 计算机控制技术课件 * 整理得： 补偿后可采用较大的控制作用对对象进行控制 计算机控制系统实现控制时，要将 转换成差分方程式 设对象传含为： 或 以一阶惯性环节加纯滞后环节为例 计算机控制技术课件 * 推导过程见P.40 用增量之比近似表示微分 差分方程 微分方程 L-1 求其差分方程表示形式 计算机控制技术课件 * ３计算机控制系统的控制规律 3.3数字PID控制器的工程实现 数字PID控制器结构框图 计算机控制技术课件 * ３计算机控制系统的控制规律 3.3数字PID控制器的工程实现 3.3.1设定值处理 主要解决多级和串级计算机控制系统中设定值的选择 设定值处理模块 计算机控制技术课件 * ３计算机控制系统的控制规律 3.3数字PID控制器的工程实现 3.3.2被控量处理 主要实现对被控量的上下限越限报警和限制被控量的变化率 被控量处理模块 带死区的报警状态示意图 计算机控制技术课件 * ３计算机控制系统的控制规律 3.3数字PID控制器的工程实现 3.3.3偏差处理 主要实现计算偏差，偏差报警，非线性特性处理和输入补偿四项功能 偏差处理模块 计算机控制技术课件 * ３计算机控制系统的控制规律 3.3数字PID控制器的工程实现 3.3.3偏差处理 1)计算偏差 2)偏差报警 当误差状态量=1时 当误差状态量=0时 当偏差大于规定的范围时进行报警或限幅。 计算机控制技术课件 * ３计算机控制系统的控制规律 3.3数字PID控制器的工程实现 3.3.3偏差处理 3)非线性特性 指在误差中人为地设置一非线性特性区域，在此区域内，控制量的输出由增益Ｋ决定，即 。非线性区域外为常规PID控制。　　　　　　　　　　　　　 带死区PID控制 非线性PID控制 常规PID控制 如 计算机控制技术课件 * ３计算机控制系统的控制规律 3.3数字PID控制器的工程实现 3.3.3偏差处理 4)输入补偿 输入补偿有两个输入（见图），加入输入补偿量的方法由输入补偿状态量ICM决定。 无补偿，不对外接输入信号进行补偿； 加补偿，加入外接输入信号； 减补偿，减去外接输入信号； 置换补偿，用外接输入信号代替系统原输入信号。 计算机控制技术课件 * ３计算机控制系统的控制规律 3.3数字PID控制器的工程实现 3.3.4 PID计算 PID计算 计算机控制技术课件 下一页 上一页 * 解释两种数字PID算式的作用 * 此时增量算式中只有一个参数Kp，将系统闭合，调整Kp值（让Kp值从小到大逐步改变， 观察控制效果，直到满足要求． * 当煤气管道内压力恒定时，为单回路控制； 当煤气管道内压力变化定时，采用串级回路控制； 当进料不恒定时，加前馈控制。 * 当煤气管道内压力恒定时，为单回路控制； 当煤气管道内压力变化定时，采用串级回路控制； 当进料不恒定时，加前馈控制。 * * 　1.解释用计算机语言对数字算式编程实现计算，要考虑实际工况，不是一个语句 2.是通用程序要考虑各模块的各种情况 3.为什么要用通用程序，工控机内存小． 4.各回路的数据区即为各回路PID控制器存在的标志 * 单回路的设定值人为给定，串接回路的设定值来自主模块，多级控制系统的设定值来自上级计算机 所有数据放在数据区中 硬件开关形象，软件开关实现，０、１表示开关的不同位置 * 单回路的设定值人为给定，串接回路的设定值来自主模块，多级控制系统的设定值来自上级计算机 硬件开关形象，软件开关实现，０、１表示开关的不同位置 * 展开四项功能逐一讲解 * 人为设置一个状态量（存贮单元），当其值为0时为一种计算方式，值为1时为另一种计算方式。 每次判别状态量，决定计算