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塔机群防碰撞避让算法的研究 第28卷第10期 2011年10月 机电工程 JournalofMechanicalamp;ElectricalEngineering Vol.28No.10 Oct.2011 塔机群防碰撞避让算法的研究 马东方，周见行，姜伟，陈龙，沈姗姗 (浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部/浙江省重点实验室,浙江杭 州 310014) 摘要:为r防止同一施工工地中多台干涉塔机之间的相互碰撞，首先分别建立了等 高塔机碰撞模型和高低塔机碰撞模型;然后在传 统塔机群防碰撞算法上分别建立了等高塔机等待总吋间最短和高低塔机的最迟 干预智能避让算法;最后给出了塔机群防碰撞智能 避让算法的具体实现方法.研究结果表明，通过采用该智能避让算法可以大幅度减 少塔机群总体停机等待时间，有效提高现场施 ］效率. 关键词:塔机群;防碰撞;智能避让 中圈分类号TP29;TH213.3文献标志码:A文章编号1001—4551(2011)10—1222— 04 Anti-collisionandavoidancealgorithmforgroupoftowercranes MADong—fang,ZHOUJian—xing,JIANGWei,CHENLong,SHENShan-shan (KeyLaboratoryofEamp;M,MinistryofEducatio namp;ZhejiangProvince, Zhej iangUniversityofTechnology,Hangzhou310014,China) Abstract:Inordertopreventthecollisionbetweenseveralinterferencetowercranesinthesam econstructionsite,thecollisionmodelofthe sameheightanddifferentheighttowercraneswasfirstlyestablished.Onthebasisofthetraditi onaltowercranesanti—collisionalgorithm,the intelligentcollisionavoidancealgorithmwaspresented,whichusedtheshortestwaitingtime methodonthesameheighttowercranesandused lhelatestinterventionmethodonthedifferentheighttowercranes.Finally^therealizationoft heintelligentcollisionavoidancealgorithmwas given.Theresearchresultsshowthatthisintelligentcollisionavoidancealgorithmcansignifi cantlyreducethetowercraneswaitingtimeand effectivelyimprovetheconstructionefficiency. Keywords:groupoftowercranes;anti一collision;intelligentcollisionavoidance 0引言 塔式起重机（亦称塔机或塔吊）是工业和民用建筑 施工中的重要设备，具有工作效率高，使用范围广，操作 容易,安装拆卸简便等特点?塔机的优点是能将构件或 材料准确地吊运到建筑楼层的任意部位,在吊运方式和 吊运速度方面胜过任何其他起重机械?因此，它对减轻 疲劳强度，节省人力，降低建设成本,提高施工质量，实 现工程施工机械化起着重要作用?然而，塔机具有中心 高，起重量大，运行速度快的特点，在工作过程中，由于 频繁起，制动，有比较大的动载荷存在，故塔机是一类蕴 藏危险因素较多的机械，当其发生事故时，产生的危害 相当严重，轻则设备损坏,重则机毁人亡?? 1?国内外 已有不少学者和研究机构对塔机安全防碰撞技术进行 研究,典型的有德国牛产的LIEBHERR起重机，法国 SMIE公司的AC30系统J,西安理工大学自主研发的 基于多AGENT的塔机防碰撞系统. 上述系统通过对塔机运行状态的分析，能够有效 判断塔机发生碰撞的可能，提前报警提醒塔机司机，并 在碰撞危险来临时，及时停止塔机运动，防止碰撞?但 在停机之后，往往需要司机操作塔机反向运行来退出 碰撞危险区域，降低施工效率. 收稿日期:201I-03—15 基金项目:浙江省科技支撑和引导计划面上资助项目(2008C21112) 作者简介j东方(1987?)，男，浙江杭州人，主要从事塔机安全系统方面的研究 通信联