自动控制原理 教学课件 ppt 作者 孙优贤 王慧 主编第六章_1 Bode图.pptVIP

* 绘制Bode图——对数频率渐近特性曲线 开环对数频率渐近特性曲线的绘制步骤 1）进行开环传递函数典型环节分解； 2) 确定一阶环节、二阶环节的转折频率，将各转折频率标注在半对数坐标图的ω轴上； 3) 绘制低频段渐近特性线：由于一阶环节和二阶环节的对数幅频渐近特性曲线在转折频率前斜率为0dB/dec，在转折频率处斜率发生变化，故在 ωωmin（最小交接频率）频段内，渐近特性曲线的斜率取决于K/ωm，因而直线斜率为-20×mdB/dec。为获得低频渐近线，还需要确定该直线上的一点，可以采用以下三种方法： 方法一：在ωωmin范围内，任选一点ω0 ，计算 ； 方法二：取频率为特定值ω0=1 ，则 ； 方法三：取Lm(ω0)=0 ，则有 过（ ω0，Lm(ω0)）在ωωmin的范围内做斜率为-20×vdB/dec的直线 * 绘制Bode图——对数频率渐近特性曲线 4）作 ω≥ωmin频段渐近特性线：在ω ≥ ωmin 频段，系统开环对数幅频渐近特性曲线表现为分段折线。每两个相邻转折频率之间为直线，在每个转折频率点处，斜率发生变化，变化规律取决于该转折频率对应的典型环节的种类. 典型环节类别 典型环节传递函数 交接频率 斜率变化 一阶环节 （T0） 1/(1+Ts) 1/T -20dB/dec 1/(1-Ts) 1+Ts 20dB/dec 1-Ts 二阶环节 （ωn0, 1ζ≥0） [1+j2?ω/ωn+(jω/ωn)2]-1 ωn -40dB/dec [1-j2?ω/ωn+(jω/ωn)2]-1 [1+j2?ω/ωn+(jω/ωn)2] 40dB/dec [1-j2?ω/ωn+(jω/ωn)2] * 绘制Bode图——对数频率渐近特性曲线 例6-7开环传递函数: 典型环节: 交接频率： 2 起始段直线： 斜率为-20dB/dec， 当ω0=1 时， Lm(1)=20logK=20log4=12.04 0.5 Lm ω 0.5 2 8 10 0.1 20 40 -20 -40 1 -20dB/dec -40dB/dec -20dB/dec -60dB/dec 8 12.04 * 绘制G(jω)的相频曲线可以采用以下方法来简化: 1)对于 (jω)-m 环节, 绘制相角为(-m)90°的一条直线. 2)对于 (1+jωT)±1 环节, 确定转折频率处的相角 ±45°, 以及转折频率前后1倍频和10倍频处相角，然后过这些点绘制 (1+jωT)±1 环节的相频曲线. 3)对于[1+j2?ω/ωn+(jω/ωn) 2 ]±1环节: (a) 转折频率ω=ωn处的相角±90° (b) 对于不同的 ?, 确定几个频率点的相角. ω=0.707ωn 点处的相角等于- tan-12.828 ?. 绘制Bode图——对数相频曲线 * 一旦绘制出 G(jω)的每个环节的相频曲线, 通过叠加这些环节的相频曲线，就可以得到G(jω) 的相频曲线. (a) 以 作为基准线, 其中m 表示系统的型别，加/减每一个环节的相角。 (b) 在相频曲线的特殊频率点处, 测量每个一阶、二阶环节的相角，叠加到基准线上，采用的频率点的个数取决于对相频曲线精度的要求. (c) 在 ω=∞ 时，相角为 90°乘以分子分母的阶次差 [-(n-w)90°]. 绘制Bode图——对数相频曲线 系统型别(v) T稳态误差系数 阶跃输入R0u-1(t) 斜坡输入R1tu-1(t) 加速度输入1/2R2t2u-1(t) K0 K1 K2 位置误差 速度误差 加速度误差 0 K0 0 0 R0/(1+K0) ∞ ∞ Ⅰ ∞ K1 0 0 R1/K1 ∞ Ⅱ ∞ ∞ K2 0 0 R2/K2 Ⅲ ∞ ∞ ∞ 0 0 0 * 闭环系统稳态误差与型别和增益的关系如下: Lm 曲线 系统的型别和增益 Bode图——系统型别、增益与对数幅频曲线的关系 * 0型系统: 0 型系统的开环传递函数为 0型系统具有以下特点 1) 转折频率ω1=1/Ta 2) 低频段, ω 1/Ta, 斜率为0，幅度为 20logK0 3) ω 1/Ta, 斜率为–20dB/decade. 4) 增益K0 为阶跃误差系数. Lm ω ω1 0 slope 20logK0 -20dB/dec K01 K 01 ? Bode图——系统型别、增益与对数幅频曲线的