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机器人学导论作业
3.1 [15]计算例3.3中平面操作臂的运动学方程。
建立坐标系，由书图3-7得
三连杆平面操作臂的连杆参数
i
1
0
0
0
2
2
0
3
0
0
其中
3.4 [22]图3-30所示为三自由度机械臂，关节1和关节2相互垂直，关节2和关节3相互平行。如图所示，所有关节都处于初始位置。关节转角的正方向都已标出。在这个操作臂的简图中定义了连坐标系{0}和{3}，并表示在图中。求变换矩阵，和。
解：如下图建立连杆坐标系，
据相应坐标，写出连杆参数表
i
1
0
0
0
2
90
0
0
3
0
0
0
4
0
0
0
根据一般表达式
带入数字得
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