自动化概论 教学课件 ppt 作者 夏洪永 编自动化概论10.pptVIP

自动化概论 第五单元 自动控制策略——控制规律 PID控制是基于连续变化模拟量控制的最基本规律。 在控制领域中，除模拟量需要控制外，还有大量的开-关状态、通断状态等相反逻辑关系的开关量需要被控制，如电机的启-停控制，特别是现代数字设备中电路状态的转换控制。 相反逻辑关系的开关量通常是在一定逻辑条件下实现转换的，需要一种针对于开关量的逻辑控制策略或者逻辑控制规律。 一、逻辑与逻辑代数 1.逻辑 逻辑是人的一种抽象思维，是人通过概念、判断、推理、论证来理解和区分客观世界的思维过程。 通常指总结出来的一些思考问题、认识事物的思维规则人们，即从某些已知条件出发推出合理的结论的规律。 （1）判断与推理、演算 判断（命题）：对思维对象有所肯定或否定的思维形式。 推理：从一个或几个命题（称作前提）出发推出另一个命题（称作结论）的思维形式。 ——逻辑推理中的已知条件和结论是可以判断真假的命题。 命题演算：是研究关于命题如何通过一些逻辑连接词构成更复杂的命题以及逻辑推理的方法。 （2）事实真与逻辑真 命题是判断的语言表达，总是表现为具有真假的语句。 真和假是一个命题的值，通称逻辑值。传统逻辑只取“真和假”两个值（合称真值），称为二值逻辑。 一个命题若符合实际情况，它就是一个事实上真的命题，这样的真就被称为事实真。反之，就是一个事实上假的命题。 2.逻辑代数与基本关系 逻辑变量是一些可以取值为真或假的命题称谓。 如果我们把逻辑变量看作运算的对象，如同代数中的数字、字母或代数式，而把逻辑连接词看作运算符号，就象代数中的“加、减、乘、除”那样，那么由简单命题组成复和命题的过程，就可以当作逻辑运算的过程，也就是命题的演算。 命题演算的一个具体模型就是逻辑代数。逻辑代数也叫做开关（布尔代数） 逻辑代数基本运算是逻辑加、逻辑乘和逻辑非，也就是命题演算中的“或”、“与”、“非”，运算对象只有两个数“1”和“0”，相当于命题演算中的“真”和“假”。 基本逻辑规律的特点：逻辑判断的输出结果仅取决于当时输入的逻辑条件。 3．逻辑代数的电路演算 逻辑代数的运算特点如分析电路中的开/关、高/低电位、导通/截止等现象完全一样，只有两种不同的状态。 逻辑代数的运算可以通过电路进行演算。在具体电路演算实践中是用电路某点电位状态来描述逻辑值。 具体电路演算实践中是用电路某点电位状态来描述逻辑值。在正逻辑系统中，常用高电位（比如5V）表示逻辑值“1”，用低电位（比如0V）表示逻辑值“0”，如图所示 ——通过逻辑元件及相应的电路组合关系，来实现生产实践中的命题及演算，产生相应的决策。因此，逻辑代数在自动控制方面有重要的应用。 二、逻辑控制规律 逻辑控制规律是根据某些条件存在的逻辑关系决定实施的控制策略。 1.基本逻辑控制规律 基本逻辑控制规律就是按基本逻辑运算关系所确定的逻辑结果来实施的控制关系，此种逻辑结果与逻辑条件间的关系被称为组合逻辑。 图示分别存在着“与”、“或”、“非”三种基本逻辑关系。 基本逻辑规律的特点：逻辑判断的输出结果仅取决于当时输入的逻辑条件。 2．时序逻辑控制规律 时序逻辑是指逻辑结果不仅与当时的输入逻辑条件有关，还可能与时间、顺序、当时的逻辑输出状态有关。 （1）顺序逻辑控制规律 顺序控制是以预先规定好的时间或条件为依据，按预先规定好的动作次序，对控制过程各阶段顺序地进行自动控制。 图中G1～G4分别表示第一至第四程序的执行电路，可根据每一程序的具体要求设计，K1～K4分别表示G1～G4程序执行完成时发出的控制信号，SB5、SB6分别为起动和停止按钮。 （2）反馈逻辑控制规律 比较电路中，输入电压Ui与输出电压反馈值Uf比较，决定输出电压U0是否为高电位。 Ui处于U1、U2之间，输出电压高低电位维持原有状态不变，只当低于下限或高于上限时，输出状态才发生变化。 ——结果不仅与输入电压有关，还与输出电压有关。 ——此种逻辑控制关系中，逻辑条件中包含有逻辑运算结果，也就是说决定逻辑运算结果的因素不仅与外部条件有关，还与当时的逻辑结果有关。 三、逻辑控制实例——位式控制规律 双位控制是位式控制的最简单形式。 工艺生产要求贮槽的液面保持在一定的高度H0附近。当液面低于H0时，打开进液阀，向贮槽进液；当液面高于H0时，关闭进液阀，停止向贮槽进液。 双位控制的动作规律是当测量值大于给定值，偏差e0时，控制器输出的控制信号为最小（最大），而当测量值小于给定值，偏差e0时，控制器输出的