自动化及仪表技术基础 教学课件 ppt 作者 薄永军 李駪 主编5.第五单元 控制规律与自动控制仪表.pptVIP

第五单元 控制规律与自动控制仪表 单元学习目标 认知控制器的控制规律； 明确PID参数对控制作用、过渡过程的影响； 了解常见控制器的基本操作； 掌握执行器的原理、特性及其选择与安装。 第一节 基本控制规律 控制器特性，即其控制规律，指控制器的输出信号与输入信号之间随时间变化的规律。输入信号就是检测变送仪表的“测量值z” 与“设定值x” 之差——偏差e＝x－z，输出信号就是送到执行器并驱使其动作的控制信号p。用数学式来表示，即为：p＝f（e） 控制系统的任务就是检测出偏差，进而纠正偏差。控制器类型不同，结构、原理也各不相同，但基本控制规律却只有四种，即：双位控制规律、比例（P）控制规律、积分（I）控制规律和微分（D）控制规律。基本控制规律有的可以单独使用、有的需要组合使用，构成常用的控制规律。 一、双位控制 偏差e与输出p的关系为： 储槽的液位双位控制如右图 → 二、比例（P）控制 1.比例控制规律的描述 数学式表示：?p＝KPe ，阶跃特性如图： 简单的比例控制系统分析： 2.比例度及其对过渡过程的影响 工业上，习惯上采用比例度δ（也称比例带）， 而不用放大倍数KP来衡量比例控制作用的强弱。 比例度：是指控制器输入的相对变化量与 相应的输出的相对变化量之比的百分数。 式中 e—控制器的输入变化量（即偏差）；?p—相应于偏差为e时的控制器输出变化量；xmax－xmin—控制器输入的最大变化范围，即仪表的量程范围；pmax－pmin—控制器输出的最大变化范围。 二、比例（P）控制 [例] 一台比例作用的电动温度控制器，它的量程是100～200℃，电动控制器的输出是0～l0mA，假如当指示值从140℃变化到160℃时，相应的控制器输出从3mA变化到8mA，这时的比例度是： 比例度实际上就是使控制器输出变化全范围时，输入偏差改变量占满量程的百分数。 比例度δ与放大倍数KP的关系： 在单元组合仪表中： KP越大δ越小，比例控制作用就越强。比例度太大，控制作用太弱，不利于系统克服扰动的影响，余差大，控制质量差。比例度太小，控制作用太强，易导致系统的稳定性变差、引起振荡。比例度对余差的影响是：比例度越大，放大倍数KP越小，余差就越大；反之，减少比例度，余差也随之减少。 ——常把比例控制作用叫“有差规律” 三、积分控制 1.积分（I）控制规律 控制器的输出变化量?p与输入偏差e的积分成比例，数学表达式为： 或 式中，KI为积分比例系数，也称积分速度，实用中采用积分时间TI代替KI ，TI ＝1／ KI 。 只要偏差存在，输出就不会停止积分，直到偏差为零累积才会停止，所以，积分控制可以消除余差。积分控制规律又称为无差控制规律。 积分时间TI的大小表征了积分控制作用的强弱。TI越小，积分控制作用越强；反之，TI越大作用越弱。TI太大时，就失去积分控制作用。 阶跃响应与动态特性如图： 积分控制 2.比例积分（PI）控制规律 积分控制虽然能消除余差，但存在着控制不及时的缺点， 实用中一般不单独使用积分控制规律，而和比例控制作 用一起，构成比例积分（PI）控制器，数学表达式为： 阶跃偏差时，阶跃响应如图。 3.积分时间对过渡过程的影响 积分时间对过渡过程的影响具有两重性。缩短积分时间，则加强积分控制作用，克服余差的能力增加、但会使过程振荡加剧、稳定性降低；积分时间越短，振荡倾向越强烈，甚至会成为不稳定的发散振荡。积分时间过大，积分作用太弱，余差消除慢，当TI→∞时，成为纯比例控制器。 积分时间应按控制对象的特性来选择，滞后不大的对象， TI可选得小些；滞后较大， TI可选大些。较大惯性滞后的控制系统，避免使用积分控制作用。 四、微分控制 对于有较大时间滞后（容量滞后）被控对象，当对象负荷变化特别剧烈时，可再增加微分作用，提高系统控制质量。 1.微分（D）控制规律与实际微分控制规律 理想微分控制规律表达式： 近似的微分控制作用：实用中，常用一种近似的微分控制作用，其特性如右上图，在阶跃输入发生时，输出到一个较大的有限数值（一般为输入幅值的5倍或更大），然后呈指数规律衰减至零。▽ 实际微分控制规律：由两部分组成：比例作用与近似微分作用，比例度是固定不变的，δ恒等于100%。幅值为A的阶跃信号输入时，实际微分控制规律的输出?p的变化如右图，表示为： KD—微分放大倍数 微分控制 2.比例微分（PD）控制规律 理想的比例微分控制规律可表示为： 实用时为实际比例微分控制规律，其阶跃响应与前述类似，仅放大倍数（幅值）不同。 3.微分时间对过渡过程的影响 适