自动控制原理 教学课件 ppt 作者 孙优贤 王慧 主编第六章-2 极坐标图.pptVIP

当分子出现1+jωT时, 频率从0变化到∞，频率响应增加0到90°的相角变化(逆时针旋转). 随着频率的增加, G(jω)的相角将不再单调变化. 例如，传递函数 0° -90° -180° -270° 当时间常数T2 和 T3 大于 T1, 且T1 大于 T4时，极坐标图有 “dent(凹痕，齿)” G(jω) K0 ω=0 ω=+∞ ω ωy1 ωy2 ωy3 极坐标图——0型反馈控制系统 极坐标图——0型反馈控制系统 当T1 小于其他时间常数时, 极坐标图与下列系统的比较相似 0° -90° -180° -270° K0 -1+j0 ω=0 ω=+∞ G(jω) ω 传递函数分子或分母的二次项式将产生0 到 ±180°的相角变化, G(jω)的极坐标图也相应发生变化 * 结论 0型系统的极坐标图总是起始（ω=0）正实轴K0 (阶跃误差系数 ) ，终止（ω=∞）于原点(当nw，幅值为0) 且与某一坐标轴成切线方向. 终止角是-90°乘以G(jω)的分母阶次与分子阶次的差（n-w）. 极坐标图上的箭头表示频率增加的方向 I 型反馈控制系统 分母上的 jω 对所有频率都产生-90°的相角 由于1+jωT环节出现在分母, 极坐标图没有凹点 当ω由0到∞变化时，G(jω)的相角变化由–90到-360°单调减小. 0° -180° -270° -1+j0 -90° Vx ω ω ωx ω=+∞ G(jω) 0+ * 极坐标图——I型反馈控制系统 极坐标图——I型反馈控制系统 任何出现在分子上的环节（含频率）对极坐标图的影响与0型系统类似. 当ω趋近于0时，G(jω)的幅值接近于无穷大.在原点的左侧存在一条平行于-90°轴线的线，满足ω→0时G(jω) 渐进趋于-90°. 0° -90° -180° -270° ω ω=+∞ G(jω) ω ωx -1+j0 0+ Vx 对于这个传递函数: * 极坐标图——I型反馈控制系统 G(jω)负实轴穿越点的频率ωx ，该点处G(jω)的虚部为0 对于本系统: 决定了闭环稳定性! * 极坐标图——I型反馈控制系统 例 6-14 * 2型反馈控制系统 分母上的 (jω)2 对所有频率都产生 -180°的相角 极坐标图很光滑，当ω 从0 增加到 ∞时，相角Φ(ω)由–180连续减少 到-360° . 0° -90° -180° -270° -1+j0 -360° ω=+∞ G(jω) ω 0+←ω * 极坐标图——II型反馈控制系统 附加零点和极点将改变极坐标图的形状. 考虑传递函数 由零极点图可以得到极坐标图. 当 s=jω=j0+ 除了原点处的2个极点，其余每个环节的相角都为0. 因此ω=0+ 时的相角为 -180°. σ -1/T2 jω ]2 jω1 -1/T1 -1/Tf -1/Tm jω1+1/T1 当 ω 从0开始增大, jω+1/T1 相角增大的比其他极点快. G(jω)的相角在低频段大于 -180° * 极坐标图——II型反馈控制系统 极坐标图——II型反馈控制系统 随着频率的增加达到ωx, G(jω) 各环节的相角和为 -180° 极坐标图穿越负实轴. 0° -90° -180° -270° -1+j0 G(jω) ω=+∞ ω 0+←ω ωx 当ω进一步增加，jω+1/T1 的相角增大较慢, 但是极点处的相角增加较快. 极限状态, 当ω→∞, jω+1/T1 的相角和jω+1/T2 的相角相等，符号相反, 因此G(jω)的相角接近于 -360°. 对于2型系统, 当ω→0+, 极坐标图接近 -180°，且当∑(Tnumerator)- ∑(Tdenominator) 为正时，极坐标图在实轴下方，当∑(Tnumerator)- ∑(Tdenominator) 为负时，极坐标图在实轴上方. 当ω→∞，相角接近于 -(n-w)90° * 为了获得系统的开环传递函数的极坐标图, 经常采用下列方法来确定曲线的主要部分: 第一步. 开环传递函数的一般形式 系统的型别为m，决定了 系统极坐标图的起点 limω→0G(jω). 不同型别系统的极坐标图在低频段的特点 (当ω→0) 如图所示. ω=0 时的相角为 m?(-90°) 0° -90° -180° -270° ω=0 ω=+∞ 0+ K0 -1+j0 ω ω 0+ Type 1 Type2 ω 0+ Type 3 Type 0 * 极坐标图——总结 第二步. 极坐标图的终点 由于分母的阶次通常大于分子的阶次, 高频点 (ω=∞) 是顺时针接近的(i.e., 相角条件). 极坐标图终止于原点，且原点的轴线