现代调速控制系统 教学课件 ppt 作者 侯崇升 第1章 单闭环直流调速系统.pptVIP

第1章 单闭环直流调速系统 本章着重讨论单闭环调速系统组成及其分析方法，并采用计算机仿真手段进一步分析其性能 。 1.1 直流调速方式及晶闸管-电动机系统 1.2 反馈控制单闭环直流调速系统的稳态性能分析 1.3 电流截止负反馈 1.4 比例-积分控制规律和无静差调速系统 1.5 电压反馈-电流补偿控制的直流调速系统 1.6 单闭环直流调速系统的MATLAB/Simulink仿真 1.1 直流调速方式及晶闸管-电动机系统 1.1.1 直流调速方式及调速用可控直流电源 1.1.2 晶闸管-电动机系统开环机械特性 1.1.1 直流调速方式及调速用可控直流电源 1．直流调速方式 2．调压调速用的可控直流电源 1.1.2 晶闸管-电动机系统开环机械特性 1．电流连续时开环机械特性 2．电流断续时开环机械特性 图1-6所示为完整的V-M系统机械特性图 1.2 反馈控制单闭环直流调速系统的稳态性能分析 1.2.1 稳态性能指标及开环系统性能 1.2.2 闭环系统的组成及静特性 1.2.3 开环系统机械特性和闭环系统静特 性的关系 1.2.4 闭环控制的性质 1.2.5 闭环直流调速系统稳态参数的计算 1.2.1 稳态性能指标及开环系统性能 任何一台需要控制转速的设备，其生产工艺对调速性能都有一定的要求。 归纳起来，对于调速系统转速控制的要求有以下三个方面： 1．稳态性能指标 2. 开环调速系统及其存在的问题 1.3 电流截止负反馈 1.3.1 引入电流截止负反馈的原因 1.3.2 电流截止负反馈环节 1.3.3 带电流截止负反馈闭环调速系统的 稳态结构图和静特性 1.3.1 引入电流截止负反馈的原因 1.3.2 电流截止负反馈环节 电流截止负反馈环节电路 图1-13 a中用独立的直流电源作为比较电压，截止电流连续可调，截止电流为： Idcr =U com / R s 图1-13 b中利用稳压管VS的击穿电压Ubr作为比较电压，线路要简单得多，但不能平滑调节截止电流值。 1.3.3 带电流截止负反馈闭环调速系统的稳态结构图和静特性 1.4 比例-积分控制规律和无静差调速系统 采用比例（P）放大器控制的直流调速系统是有静差的调速系统，还存在稳定性与稳态精度的矛盾。采用积分（I）调节器或比例积分（PI）调节器代替比例放大器，可构成无静差调速系统。 本节内容 1.4.1 积分调节器和积分控制规律 1.4.2 比例-积分控制规律 1.4.1 积分调节器和积分控制规律 图1-17a为由运算放大器构成的一个积分调节器的原理图 当Uo的初始值为零时，积分调节器的输出时间特性如图1-17 b。　 积分调节器的特性 积分控制规律 如果采用积分调节器，则控制电压Uc是转速偏 差电压?Un的积分，应有 若初值不是零，还应加上初始电压，则积分式 变成： 结果分析： 当 =0时， 并不是零，而是一个终值 ；如果 不再变化，这个终值便保持恒定而不再变化，这是积分控制的特点。 采用积分调节器，当转速在稳态时达到与给定转速一致，系统仍有控制信号，保持系统稳定运行，实现无静差调速。 无静差调速系统突加负载时的动态过程 有静差调速系统突加负载时的动态过程 结论 比例调节器的输出只取决于输入偏差量的现状；而积分调节器的输出则包含了输入偏差量的全部历史。 1.4.2 比例-积分控制规律 积分控制从无静差的角度分析表明优于比例控制；但是，在控制的快速性上，积分控制却又不如比例控制。 同样在阶跃输入作用之下，比例调节器的输出可以立即响应，而积分调节器的输出却只能逐渐地变化。 结合比例和积分控制的优点，这便是比例-积分（PI）控制。 PI调节器 比例积分调节器的输出是由比例和积分两部分相加而成的，其线路如图1-20所示。 PI输入输出关系 按照运算放大器的输入输出关系，可得 PI调节器的传递函数 注意 PI调节器也可以用一个积分环节和一个比例微分环节来表示，?1是微分项中的超前时间常数，它和积分时间常数?的物理意义是不同的。 分析： 突加输入信号时，由于电容C两端电压不能突变，相当于两端瞬间短路，在运算放大器反馈回路中只剩下电阻R1，电路等效于一个放大系数为