现代调速控制系统 教学课件 ppt 作者 侯崇升 第7章 网络运动控制及PROFIBUS总线控制.pptVIP

第7章 网络运动控制及PROFIBUS总线控制 本章介绍拖动系统的多电动机同步网络运动控制原理，并对数字化转速检测元件进行介绍，其次介绍了PROFIBUS总线控制技术 。 第7章 网络运动控制及PROFIBUS总线控制 7.1 拖动系统的多电动机同步网络运动控制原理 7.2 转速检测元件 7.3 PROFIBUS总线控制技术 7.4 网络控制系统及PROFIBUS总线应用举例 7.1 拖动系统的多电动机同步网络运动 控制原理 7.1.1 同步运动控制的概念 7.1.2 同步运动控制的原理 7.1.1 同步运动控制的概念 同步运动控制： 是指多个轴之间的运动协调控制，可以是多个轴在运动全程中进行同步，也可以是在运动过程中的局部速度同步，主要应用在需要有电子齿轮箱和电子凸轮功能的系统控制中。 7.1.2 同步运动控制的原理 一般说来,同步关系是各受控量应满足的某种线性或非线性函数关系: 1.基于同一给定电压的并联运行方法 2．基于同一给定电压的串联运行方法 3．基于补偿原理的控制方法　 4．基于现代控制理论的控制方法 模型参考自适应、控制功能模块化、负荷平衡控制、内模控制等现代控制方法。 7.2 转速检测元件 7.2.1 数字测速指标 7.2.2 数字测速方法 7.2.1 数字测速指标 数字测速的主要技术指标： 1．分辨率 设被测转速由n1变为n2，测速装置的分辨率定义为 Q = n1 - n2 （转/分） 7.2.2 数字测速方法 1. 旋转编码器 （1）增量式旋转编码器 1）用TTL 与 HTL 信号的增量编码器（如图7-3所示）。 2）用正弦或余弦信号分辨的增量编码器（如图7-4所示）。 3）增量式旋转编码器的特点： ① 编码器每转动一个预先设定的角度，将输出一个脉冲信号，通过统计脉冲信号的数量来计算旋转的角度，因此编码器输出的位置数据是相对的。 ② 由于采用固定脉冲信号，因此旋转角度的起始位置可以任意设定。 ③ 由于采用相对编码，因此掉电后旋转角度数据会丢失，需要重新复位。 4）增量式旋转编码器的选型: 选型时主要考虑以下几点： ①旋转一周对应的脉冲数 (256, 512, 1024, 2048等) ②输出信号类型 (TTL, HTL, Push-Pull Mode) ③电压类型 (5V, 24V) ④最大旋转速度 （2）绝对式旋转编码器 1）绝对式旋转编码器工作原理 2）绝对式旋转编码器的特点： ① 在一个检测周期内，对不同的角度有不同的格雷码编码，因此编码器输出的位置数据是唯一的。 ② 因使用机械连接的方式，在掉电时编码器的位置不会改变，上电后立即可以取得当前位置数据。 ③ 检测到的数据为格雷码，因此不存在模拟量信号的检测误差。 3）绝对式旋转编码器选型 选型时主要考虑： ① 单编码盘 / 多编码盘 (测量一个或二个旋转变量) ② 代码 (格雷码, BCD码, 二进制码) ③ 信号传输方式 (并口, 串口) ④ 分辨率 ⑤ 最大旋转速度 2.旋转编码器的安装 旋转编码器安装时，有机械方面、电气方面和环境方面 三方面的要求。 3．旋转编码器测速原理 采用旋转编码器的数字测速方法有：M法、T 法和M/T法三种。 （1）M法测速 M法测速的转速计算公式为： （2）T法测速 T法测速电机转速计算公式： （2）M/T法测速 M/T法测速电机转速计算公式： 7.3 PROFIBUS总线控制技术 7.3.1 现场总线技术及PROFIBUS现场总线 7.3.2 PROFIBUS现场总线协议结构 7.3.3 PROFIBUS传输技术 7.3.4 PROFIBUS现场总线访问协议 7.3.5 PROFIBUS-DP总线 7.3.6 RS-485传输设备安装要点 7.3.1 现场总线技术及PROFIBUS 现场总线 1．现场总线（Fieldbus）技术 现场总线（Fieldbus）是安装在生产过程区域的现场设备、仪表与控制室内的自动控制装置、系统之间的一种串行、数字式、多点通信的数据总线。其中，“生产过程”包括断续生产过程和连续生产过程两类。 现场总线是以单个分散的、数字化、智能化的测量和控制设备作为网络节点，用总线相连接，实现相互交换信息，共同完成自动控制功能的网络系统与控制系统。