理论力学 教学课件 ppt 作者 顾晓勤 等第1节 刚体平面运动概述与运动分解.PPTVIP

* 第 1 节 刚体平面运动概述与运动分解 第八章 刚体平面运动 * 刚体平面运动定义：在运动过程中，刚体上任意一点与某一固定平面的距离始终保持不变，也即刚体内的各个点都在平行于这一固定平面的某一平面内运动。我们把具有这种特征的运动称为刚体的平面运动。 曲柄连杆机构中 连杆AB的运动 行星齿轮机构中 行星轮B的运动 行星轮 曲柄连杆机构 连杆的运动 结 论 分 析 刚体的平面运动可以简化为平面图形在自身平面内的运动来研究。 研究刚体的平面运动，就是要研究代表刚体的平面图形在自身平面内的运动。 一、平面图形的抽象 平面图形的运动取决于其上AB线段的运动； 在平面图形上任取两点A、B, 并将其连成线段AB, 该直线的位置可以代表整个平面图形的位置 结 论 分 析 运动分解： 平面运动 = 随基点的平动 + 绕基点的转动 基点 二、刚体平面运动的描述 定坐标系： 动坐标系： 基点：A点 注意：使动坐标轴与定坐标轴的方向始终保持平行。 结论：可将平面运动视为随同基点A的平动(牵连运动)与绕基点A的转动(相对运动)的合成运动。 刚体平面运动方程 (平面图形的运动方程) 三、转角 与基点选择的无关性 若运动起始时OA和AB都位于水平位置，运动中的任一时刻，AB连续绕点A或绕点B的转角，相对于各自的平动参考系 或 都一样，都等于相对于固定参考系的转角 。因此 、 也必然相同。 三、转角 与基点选择的无关性 分别选 A、B 为基点，显然 A、B两点的位移、轨迹各不相同，自然随基点平动的速度、加速度各不相同。但对于绕不同基点转过的角位移的大小及转向总是相同的，均为 。 因此 角速度、角加速度却必然是相同。 基点的选择是任意的； 基点选择对运动轨迹有影响； 基点选择对转角、角速度、角加速度没有影响。 以后将角速度、角加速度称为平面图形的角速度、角加速度。 结 论 刚体作平面运动时，可取平面内任意一点为基点，将平面运动分解为随基点的平动与绕基点的转动，其中平动的速度、加速度与基点的选择有关，而平面图形绕基点转动的角速度、角加速度与基点的选择无关。