机械原理第二章连机构(杨家军版).pptVIP

导杆机构 已知： θ A B1 D C ∞ B2 ? ?=? 3.根据给定两连架杆的位置设计四杆机构 1） 刚化反转法 如果把机构的第i个位置ABiCiD看成一刚体(即刚化)，并绕点D转过(-?1i)角度(即反转)，使输出连架杆CiD与C1D重合，称之为“刚化反转法”。 D A Ci B1 Bi C1 ?1i ?1 ?1 ?1i B’i A’ ?1i 给定两连架杆上三对对应位置的设计问题 B1 D B2 B3 E1 E3 A A D B3 E3 A3’ D B3’ E3， C1 E2 ?1 ?1 ?2 ?3 ?2 ?3 B1 D E1 A B2’ E2’ A2’ d x O y a c b d B C A D ? ? 2）封闭矢量四边形投影法 问题：如果不知道连架杆AB的长度，无法采用刚化反转法设计。 考虑解析法——矢量投影法。 d x O y a c b d B C A D ? ? 因为： 所以： 消去d 后： 令 ： 则有 ： 以及 ： 公式推导： 封闭矢量四边形投影法求解铰链四杆机构 已知： AD杆长 连架杆上的标线AE、DF的若干组对应位置?i~ ?i； 求： 杆长a、b、c及参数?0、?0 每一组已知数据?i~ ?i对，代入上式， 便有一个方程式。 多组数据，便得到方程组。 B C Ei ?i E1 ?1 ?0 Fi ?i F1 ?1 ?0 显然：需要5个方程，才能求出5个未知数 A D 矢量投影法的说明 特别说明（仔细理解）： 1、若按上述步骤求出的杆长为负数，则说明：实际机构中AB(或DC)的方向与原假定方向相反； 2、当a、b、c、d、?0、?0等6个参数中，给定值增加，则连架杆标线的给定位置(?i~?i)的数量也可减少。即：已知数据（对）的总数必须为6； 3、若连架杆给定位置数过多，将无解； 这意味着：平面四杆机构无法实现过多的连架杆给定位置数。 解决方法：采用近似方法，如函数逼近(给定位置)。 §2.4 平面连杆机构的解析综合 2.4.1 刚体位移矩阵 2.4.2 刚体导引机构设计 2.4.3 轨迹生成机构的设计 2.4.4 函数生成机构的设计 2.4.5 平面多杆机构的设计 连杆机构综合所用的方法有几何法和解析法。 解析法是根据运动学原理建立设计方程，然后进行解析求解。解析法适合于解决连杆机构尺度综合的更一般性问题、更复杂的机构构型和多方面的运动性能要求下的尺度综合问题。 解析法又可分为精确点法综合和近似综合两种求解过程。前者以精确满足若干机构运动要求为基础建立综合求解的解析式，而后者则以机构所能实现的运动与要求机构所实现的运动的偏差表达式，建立机构综合的数学解析式。 近似综合一般能综合兼顾更多的运动要求，有利于机构运动特性的充分利用。 连杆机构的解析综合根据其所用的数学工具不同而有不同的数学表达方法与运算形式。 刚体位移矩阵法由于方便于计算机数值求解，在连杆机构综合中被广泛采用。 2.4.1 刚体的位移矩阵 位移矩阵法：用位移矩阵对机构尺寸进行综合的一种方法。 以杆长不变或角不变为约束条件建立方程。有较强的通用性与适用性。 但无法考虑机构的运动和传力性能。 使用场合： 受力很小，主要实现位置要求的机构的综合。 Pi Qi ?1 O’ y’ x’ S 在平面—固定坐标系数xOy中，构件S的位置可由该构件上的某点P的坐标(xP,yP)和过P点的一条直线PQ与x轴之夹角?来表示。 构件S运动前后的位置可分别由其相应的位置参数xP1、yP1、?1和xPi、yPi、?i描述。 O x y P1 Q1 ?1 O’ y’ x’ S ?1i ?i ?1i逆时针方向为正！ 刚体的位移矩阵 ?1i逆时针方向为正 Pi Qi ?1 O’ y’ x’ S O x y P1 Q1 ?1 O’ y’ x’ S ?1i ?i 已知：P1、Pi (i = 2,..., n )点的坐标，以及标线PQ的转角?1i。 根据平面坐标变换公式，有： 可推出：动坐标系x’o’y’的圆点坐标： 至此：只要知道S上任意点Q在运动前的坐标(xQ1,yQ1),便可以知道运动后的对应坐标(xQi,yQi) 刚体位移矩阵 刚体的平面转角?j——刚体位置j对位置1的转角； [D1j]为构件上已知点位置参数的系数矩阵，称为刚体平面运动的位移矩阵 D B1 C1 Bi Ci 2.4.2 刚体导引机构的运动设计 设计任务描述：给定连杆若干位置参数xPi、yPi、?1i（i = 1, 2, ..., n），设计平面连杆机构。 求解的关键在于设计相应的连架杆，讨论其设计方程，即位移约束方程。 ?1i 一、刚体导引机构的设计方程（位移约束方程） Pi Si S1 P1 A x y 显然：(xBi-xA)2+(yBi-yA)2=(xB1