原创力文档- 1、本文档共13页，可阅读全部内容。
- 2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
查看更多
规则要点： 1.循黑线（我们是沿着黑线行走） 2.竞速 3.跑道有小s、大s、十字交叉（今年多了虚线） 4.组别：电磁组、光电组、摄像头组 摄像头注意的地方： 硬件部分 电机驱动部分 电机驱动模块设计 黑线提取算法的基本思想： 算法流程 PID控制算法 位置型算法流程图 * 飞思卡尔智能车比赛 十字交叉道 弯道 S弯道 起点 摄像头选择——ccd、cmos、其他 感光灵敏度 动态性能 图像效果(视角\分辨率\帧频)) 供电（12V、5V） 总体布局 电源分配 H桥 集成IC: L298、33886、其他 1.响应灵敏度（速度才是最重要的） 2.制动效果 3.PCB线宽（电机启动电流很大） a)直接利用原始图像逐行扫描，根据设定的阈值提取黑白跳变点； b) 黑线宽度有一个范围，在确定的黑线宽度范围内提取有效黑块，这样可 以滤除不在宽度范围内的黑点干扰； c) 利用黑线的连续性，根据上一行黑线中心的位置来确定本行求出的黑线 中心是否有效； d) 图像是远处小近处大，所以黑线宽度范围和前后行黑线中心的位置差别 都要动态调整； e) 求黑线中心时，因为近处的黑线稳定，远处黑线不稳定，所以采用由近 及远的办法； f) 图像数据量大，全部扫描一遍会浪费很多时间，利用前面已经求出的黑 线中心位置判断出黑线的趋势，从而推断出下一行的黑线大概位置，确 定出扫描范围，避免整行逐点扫描，节约时间； g) 提取出整场所有有效行的黑线中心后，根据预先设定好的权重计算出黑 线中心的加权平均，作为本场的黑线中心。 二值化处理 图像去噪 *
文档评论（0）