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飞思卡尔智能车设计方案.ppt 13页

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规则要点: 1.循黑线(我们是沿着黑线行走) 2.竞速 3.跑道有小s、大s、十字交叉(今年多了虚线) 4.组别:电磁组、光电组、摄像头组 摄像头注意的地方: 硬件部分 电机驱动部分 电机驱动模块设计 黑线提取算法的基本思想: 算法流程 PID控制算法 位置型算法流程图 * 飞思卡尔智能车比赛 十字交叉道 弯道 S弯道 起点 摄像头选择——ccd、cmos、其他 感光灵敏度 动态性能 图像效果(视角\分辨率\帧频)) 供电(12V、5V) 总体布局 电源分配 H桥 集成IC: L298、33886、其他 1.响应灵敏度(速度才是最重要的) 2.制动效果 3.PCB线宽(电机启动电流很大) a)直接利用原始图像逐行扫描,根据设定的阈值提取黑白跳变点; b) 黑线宽度有一个范围,在确定的黑线宽度范围内提取有效黑块,这样可 以滤除不在宽度范围内的黑点干扰; c) 利用黑线的连续性,根据上一行黑线中心的位置来确定本行求出的黑线 中心是否有效; d) 图像是远处小近处大,所以黑线宽度范围和前后行黑线中心的位置差别 都要动态调整; e) 求黑线中心时,因为近处的黑线稳定,远处黑线不稳定,所以采用由近 及远的办法; f) 图像数据量大,全部扫描一遍会浪费很多时间,利用前面已经求出的黑 线中心位置判断出黑线的趋势,从而推断出下一行的黑线大概位置,确 定出扫描范围,避免整行逐点扫描,节约时间; g) 提取出整场所有有效行的黑线中心后,根据预先设定好的权重计算出黑 线中心的加权平均,作为本场的黑线中心。 二值化处理 图像去噪 *

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