ATI-永乾机电-SGM-QC210-换枪盘接口信息.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * Copyright ATI Industrial Automation. All rights reserved April 2007 * Copyright ATI Industrial Automation. All rights reserved Aptil 2007 * FANUC 换枪盘接口信息 DeviceNet总线节点控制 换枪盘-组成结构 焊接强电模块 信号控制模块 水气模块 电磁阀模块 图片显示模块只做参考使用，不是实际选择的使用产品。 ATI-焊装车间用-换枪盘结构.wmv 伺服模块 换枪盘-组成结构 换枪盘机器人侧 换枪盘工具侧 换枪盘-允许的偏差 换枪盘-300Kg级-抓手互换 型号 描述 注释 9121-210BM-JT2DB10Z1-AM2-0-0-SM QC210机器人侧本体，JT2双电控电磁阀模块，DB10Z1信号/控制模块，AM2气模块。 300Kg级、抓手互换-换枪盘机器人侧 9121-210CT-DB13-AM2-0-0 QC210工具侧本体，DB13信号/控制模块，AM2气模块。 300Kg级、抓手互换互换-抓手工具侧 QC210的承载是300Kg。 换枪盘-QC210编号 9121-210BM-JT2DB10Z1-AM2-0-0-SM 重载荷换枪盘系列识别号； 210表示QC210； B表示80mm凸台； M表示机器人侧 QC210的A面安装9121-JT2-M模块； QC210的A面安装9121-DB10Z1-M模块； QC210的B面安装 9121-AM2-M模块 QC210的C面预 留模块安装位置 QC210的D面预 留模块安装位置 PNP型锁紧、打 开、准备锁紧传感器 换枪盘-安装-QC210 9121-210BM-0-0-0-0-SM/9121-210CT-0-0-0-0是QC210换枪盘本体、标称承载能力为300Kg、X/Y轴方向的静态抗力矩能力为2700Nm、Z轴方向的静态抗力矩能力为2300Nm，QC210为四面体设计，A、B、C、D四个面有相同的安装方式，A面设计了锁紧机构需要的锁紧、打开气口，所以A面只能安装气体电磁阀模块和信号/控制模块，B、C、D三面来安装水/气、焊接强电、电信号等介质模块，B、C、D三面的模块可以互换位置；QC210机器人侧本体集成了4个PNP型接近传感器（可选择NPN型）检测QC210机器人锁紧机构的锁紧、打开位置，以及QC210机器人侧与工具侧之间的位置，4个传感器信号输入给机器人控制器作为实施下一步操作的依据，增加应用的可靠性。 换枪盘-安装-QC210 9121-210BM-0-0-0-0-SM安装方式 以最终的产品2D、3D为准 换枪盘-安装-QC210 过渡法兰盘 机器人六轴 FANUC 2000-210F、M-900iA/260L； QC210和工具侧和焊钳之间需要绝缘；2000-210F第六轴能直接安装，QC210总厚度是103mm； QC210和M-900iA/260L第六轴不能直接安装、需要过度板； QC210主侧和机器人第六轴的安装有可能需要使用过渡板，过渡板建议材质： 6061-T6铝合金； QC210主侧和机器人第六轴的安装使用内六角螺钉，不使用平垫、弹垫，使用Loctite 242螺纹胶，内六角螺钉为12.9等级； QC210机器人侧和机器人第六轴之间不需要绝缘，QC210 过度板和安装使用螺钉全部也由鑫燕隆自己采购。 换枪盘-QC210编号 9121-210CT-DB13-AM2-0-0 重载荷换枪盘系列识别号 210表示QC210； C表示100mm凹槽； T表示工具侧 QC210的A面安装 9121-DB13-T模块； QC210的B面安装 9121-AM2-T模块 QC210的C面预 留模块安装位置 QC210的D面预 留模块安装位置 换枪盘-安装-QC210 9121-210CT-0-0-0-0安装方式 以最终的产品2D、3D为准 换枪盘-安装-QC210 过渡法兰盘 换枪盘工具侧 QC210工具侧和执行工具(焊钳、抓手等)的安装有可能需要使用过渡板，过渡板由客户自己加工； QC210工具侧和执行工具的安装使用内六角螺钉，不使用平垫、弹垫，使用Loctite 242螺纹胶，内六角螺钉为12.9等级； QC210工具侧和执行工具之间需要绝缘，绝缘垫、绝缘螺栓等由客户提供； 安装使用螺钉全部由客户自己采购。 换枪盘-安装-电磁阀模块 9121-JT2-M都是双电控气体电磁阀模块,允许机器人提供1路气即可让换枪盘实施锁紧/打开操作，双电气体电磁阀模块安装在QC210本体的A面； ? 必须提供经过50微米过滤器过滤的