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AH Motion Controller 标准指令手册
版本修订一览表
版本 变更内容 发行日期
第一版 第一版发行 2016/12/09
1.第 2 章删除 TR/CR/HCR 指令、增加以太网络 Socket
相关指令、删除 AR/AM 相关数据、新增数据转换指令
FTODF 和 DFTOF
2. 第 3 章增加以太网络 Socket 相关指令、新增数据转换
指令 FTODF 和 DFTOF
第二版 3. 附录增加 SM7/SM450/SM451/SM1001/SM1196 2017/08/31
/SM1270-SM1390 、SR440-SR451/
SR1118-SR1320 相关资料；增加指令 DFTOF 、FTOF 、
SCLOSE 、SOPEN 、SSEND 、SRCVD ；错误码与故
障排除部份增加 Gcode 、SDO 、CamIn/GearIn 相关部
份
1.第 2 章修改 INV 的图形
第三版 2. 第 3 章修改 D/ 的超连结及 INT 、FINT 的数据类型 2018/03/31
3. 附录修改错误码灯号及排除方式
AH Motion Controller 标准指令手册
目录
前言
P.1 简介II
P.1.1 适用产品II
P.1.2 相关手册II
P.2 关于手册间的交互参照 III
第1 章 标准指令简介
1.1 概述 1-2
1.2 标准指令分类 1-2
第2 章 装置、变量符号和指令
2.1 装置 2-3
2.1.1 装置功能说明2-3
2.1.2 装置列表 2-3
2.1.3 停电保持装置2-5
2.1.4 输入继电器（X ）2-6
2.1.5 输出继电器（Y ）2-7
2.1.6 辅助继电器（M ）2-7
2.1.7 特殊辅助继电器（SM/AM ）2-7
2.1.8 数据寄存器（D ）2-7
2.1.9 特殊数据寄存器（SR/AR ）2-8
2.1.10 链接寄存器（L ）2-8
2.1.11 步进点继电器（S ）2-8
2.1.12 定时器（T ）2-8
2.1.13 计数器（C ）2-9
2.1.14 32 位计数器（HC/AC ）2-9
2.1.15 变址寄存器（E ）2-9
2.1.16 数值、常数（K ，16# ）2-9
2.1.17 浮点数（F ，DF ） 2-10
2.1.18 字符串（“$” ） 2-10
i
2.1.19 指标寄存器 （PR ）2-10
2.1.19.1 计时器指标寄存器 （T_Pointer ）（TR ）2-10
2.1.19.2 16 位元计数器指标寄存器 （C_Pointer ）（CR ）2-10
2.1.19.3 32 位元计数器指标寄存器 （HC_Pointer ）（HCR ）2-11
2.2 EtherCAT 符号2-11
2.3 变量符号 2-12
2.3.
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