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高等机构学 韩建友 机械工程学院 机构的平面运动综合问题可以分为两种类型来研究，一类是在某个特定位置上高度准确地满足运动的要求，即要求某些几何参数及其高阶导数都能符合要求，这类综合问题属于平面无限接近位置的运动几何学范畴；另一类则是在某些有限分离的位置上满足设计要求，属于平面有限分离位置运动几何学范畴。本章简单介绍无限接近位置的运动几何学理论，主要介绍欧拉-萨弗里方程、曲率驻点曲线及高阶曲率驻点方程，这些都是后面轨迹综合的重要基础。 第9章 平面无限接近运动几何学基础 9.1、基本概念 9.2、欧拉-萨弗里(Euler-Savary)方程 9.3、曲率驻点曲线 第9章 平面无限接近运动几何学基础 1、速度瞬心定义 2、平面机构中瞬心的数目 3、格朗浩特-肯尼迪(Aronhold-Kennedy)定理 4、刚体的定点转动 5、分析确定给定点、给定点轨迹的曲率中心与 速度瞬心的几何位置关系 9.1、基本概念 9.1、基本概念 1、速度瞬心定义 9.1、基本概念 2、平面机构中瞬心的数目 3、格朗浩特-肯尼迪(Aronhold-Kennedy)定理 9.1、基本概念 4、瞬心线 9.1、基本概念 5、分析确定给定点、给定点轨迹的曲率中心与速 度瞬心的几何位置关系 9.1、基本概念 （1）、瞬心线曲率半径与拐点圆直径间的关系 （2）、动点轨迹的曲率半径 9.2、欧拉-萨弗里(Euler-Savary)方程 9.2、欧拉-萨弗里(Euler-Savary)方程 9.2、欧拉-萨弗里(Euler-Savary)方程 9.2、欧拉-萨弗里(Euler-Savary)方程 9.2、欧拉-萨弗里(Euler-Savary)方程 9.2、欧拉-萨弗里(Euler-Savary)方程 9.2、欧拉-萨弗里(Euler-Savary)方程 1、曲率驻点曲线方程 2、曲率驻点曲线的特性 3、轴点曲线（或圆心曲线） 4、曲线蜕化条件 5、鲍尔点 6、高阶驻点-无限接近位置的布尔梅斯特点 9.3、曲率驻点曲线 9.3、曲率驻点曲线 9.3、曲率驻点曲线 9.3、曲率驻点曲线 9.3、曲率驻点曲线 9.3、曲率驻点曲线 9.3、曲率驻点曲线 9.3、曲率驻点曲线 9.3、曲率驻点曲线 9.3、曲率驻点曲线 第9章 习题 第九章 完 图9-5平面上各参量的几何关系
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