移动机器人的局部路径规划与控制.pdf

第 卷 第 期 兵 工 学 报 ! ,-./!*-/ 年 月 !### ! $%$ $’($()*$’++ 012/ !### !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 移动机器人的局部路径规划与控制 谷东兵 宋正勋 胡豁生 布雷德·麦克 （长春光学精密机械学院，吉林长春 ， ） （牛津大学） 3##!! 摘要 本文介绍了基于多传感器结构的移动机器人局部路径规划与控制系统，该系统包括一个五 阶极坐标多项式表示的路径产生器，由扩展 滤波器（ ）实现 的位置估计器及 由 控制组成