第五章机器人传感器.ppt

第6章 机器人传感器 概述 触觉传感器 接近觉传感器 视觉传感器 听觉、嗅觉、味觉及其他传感器 概 述 机器人与传感器 机器人传感器分类 机器人与传感器 机器人的定义 机器人的发展历史 机器人的定义 机器人可以被定义为计算机控制的能模拟人的感觉、手工操纵的和具有有自动行走能人的而又足以完成有效工作的装置。机器人传感器可以被定义为一种能把机器人目标物持性(成参量)变换为电量输出的过程。 机器人通过传感器实现类似于人类的知觉作用。 机器人的发展历史 第一代机器人是一种进行重复操作的机械、主要是通常所说的机械手，它虽配有电子存储装置，能记忆重复动作，然而因未采用传感器，所以没有适应外界环境变化的能力。 第二代机器人已初步具有感觉相反馈控制的能力，能进行识别、选取相判断．这是由于采用了传感器，使机器人具有了初步的智能。因而传感器的采用与否已成为衡量第—代机器人的重要特征。 第三代机器人为高一级的智能机器人，“电脑化”是这代机器人的重要标志。 机器人传感器的分类 机器人传感器可分为内部检测传感器及外界检测传感器两大类。 内部检测传感器是以机器人本身的坐标轴来确定其位置，是安装在机器人自身中用来感知它自己的状态，以调整并控制机器人的行动。它通常由位置、加速度、速度及压力传感器组成。 外界检测传感器用于机器人对周围环城、日标构的状态持征获取信息．使机器人---环境能发生交互作用，