哈工大机械原理大作业一连杆机构运动分析_30题.docVIP

. . . Harbin Institute of Technology 机械原理大作业一 课程名称： 机械原理 设计题目： 连杆机构运动分析 院 系： 机电工程学院 设计时间： 2012年6月9日 哈尔滨工业大学 连杆机构运动分析 题：如图1-1所示机构，已知机构各构件的尺寸为AB=100mm，BC=2.73AB，CD=1.36AB，CG=2.32AB，BG=4.9AB，AF=2.36AB，AD=2.87AB，DF=2AB，GE=1.45AB，EF=2.82AB，GM=1.36AB，MK=1.91AB，KD=0.54AB，KF=2.18AB，HF=3.1AB，DH=3.63AB，，构件1的角速度为。试求构件2上G点的轨迹及构件4、构件6和构件8的角位移、角速度和角加速度，并对计算结果进行分析。 图1-1 1、建立直角坐标系 以H点为直角坐标系的原点建立直角坐标系X-Y，如图1-1所示。 并计算得： AB=100mm,BC=273mm,CD=136mm,CG=232mm,BG=490mm,AF=236mm,AD=287mm,DF=200mm,GE=145mm,EF=282mm,GM=136mm,MK=191mm,KD=54mm,KF=218mm,HF=310mm,DH=363mm. 2、机构结构分析 该机构的组成为： = 1 \* ROMAN I级杆组RR（原动件AB）如图1-2所示 = 2 \* ROMAN II级杆组RRR（杆2、9）如图1-3所示 = 2 \* ROMAN II级杆组RRR（杆5、6）如图1-4所示 = 2 \* ROMAN II级杆组RRR（杆7、8）如图1-5所示 = 2 \* ROMAN II级杆组RPR（杆4、滑块3）如图1-6所示。 图1-2 图1-3 图1-4 图1-5 图1-6 3、各基本杆组运动分析 （1）如图1-2， = 1 \* ROMAN I级杆组（原动件AB） 已知原动件杆1的转角，，角速度，角加速度，运动副A的位置坐标为，速度为，加速度为，原动件杆1的长度。 A、位置分析 B、速度和加速度分析 将已知参数带入可求出。 （2）如图1-3， = 2 \* ROMAN II级杆组RRR（杆2、9） 已求出运动副B的位置、速度、加速度，已知运动副D的位置坐标为，速度为，加速度为，杆长。 A、杆2的角位置、角速度、角加速度 B、D连线与x轴的夹角为： 杆BC的位置角为：杆CD与x轴所成的钝角 杆BC的角速度为： 式中 杆BC的角加速度为： 式中 将已知量带入可求得，进而可求得G点的参数。 （3）如图1-4， = 2 \* ROMAN II级杆组RRR（杆5、6） 已求出G点的位置、速度、加速度，已知K点的位置坐标为，速度为，加速度为，杆长。 A、位置分析 运动副M的位置方程为： 杆MK的转角位为： 式中 杆GM的转角位为： 。 B、速度分析 杆MK的角速度为： 杆GM的角速度为： 式中 运动副M的