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机器人程序设计报告 【软件使用说明】 本程序主要功能有：播放一段程序员预选制作好的机器人运动动画，用户可以通过细节窗口观察机器人，也可通过全局观察窗口观察机器人在整个场景中的运动。程序拥有一个主窗口，三个子窗口。其中主窗口拥有四个菜单选项，订制动画子窗口拥有一个菜单项。菜单项通过右键点击弹出。 主窗口菜单功能介绍： 重播：可以让用户重复观看预制动画或者自制动画。 规定动作模式：此模式下可播放程序员事先制作好的一段动画。 自选动作播放模式：播放用户制作好的一段动画。 自选动作设计模式：在此模式下用户可通过自制动画窗口提供的功能制作机器人动画。 订制动画子窗口菜单功能介绍： 添加动作功能：当用户制作完成一个关键帧后可使用此菜单功能将关键帧加入到链表中。 【实验目的】 本实验目的： 1、通过编程深入理解的计算机图形学原理 2、掌握基本的图元绘制 3、熟悉程序的编写过程 4、了解程序与用户的交互过程 【实验内容】 编程实现以下功能： 1、制作一个三维场景，场景主体为机器人 2、机器人可在场景中作一些运动 3、机器人运动以动画的形式表现出来 4、向用户提供一个交互的平台使用户可以自己制作机器人动画 【原理解析】 文字界面。 文字界面是必要的一个模块，它可以帮助用户更好的去使用程序，也可以帮助程序员推销自己的软件。 英文输出： 通过glut库给定的void glutBitmapCharacter(void *font, int character)函数可以在窗口中显示单个英文字符，并且可以指定font（字体），既然可以显示单个字符，那么自然可以显示字符串，使用glRasterPos2i(int Posx,int Posy)函数可以指定当前需要显示的字符的位置，在显示完一个字符后此位置会自动水平移动，因此结合这两个函数可实现英文字符串的指定位置输出功能。 中文输出： 相对英文输出来说，中文输出有很多的优势。首先，程序员的母语是中文，那么当程序员如果能使用中文输出则可更贴切地表达想要传递给用户的信息，在某些时候甚至只能用中文才能表达清楚。其次，用户的母语也基本上是中文，并且英文水平也各不相同，在这样的情况下中文输出就显得更加必要了。再次，窗口用于文字输出的空间是有限的，这就使得精炼的或者说占用空间小的文字表达显得很重要，而这一点上中文明显优于英文。 中文显示的实现分下面几个步骤： 从文件中读取汉字点阵信息 从文件中读取汉字点阵信息 获取某个汉字的双ASC码值 根据获得的ASC码值在内存中找到相应得汉字点阵数据 使用gl库中的位图显示功能将汉字输出到指定位置 本程序使用的汉字点阵为16 X 16 宋体字体，字库文件为HKZ16 ，大小为261K，因此需要开辟261K大小的内存并读入此文件全部信息。 一个汉字是由两个ASC码组成的，而英文字符（包括其它常用字符如数字等）则只由一个ASC码代表。汉字的前一个ASC码值是大于128的，而英文字符（包括其它常用字符如数字等）的ASC码值全是小于等于128的，这是判断一个字符是否为汉字的重要标志。汉字的前一个ASC码称为区码，后一个称为位码，这两个数的大小与汉字点阵信息在字库文件中的位置有关。 在字库文件中找汉字信息就好比在某小区找人，区码就相当于此人所在的楼号，而位码则相当于此人所在的房间号，给定了楼号与房间号那么人就可以找到了。 找到点阵信息后可以使用gl库中的glBitmap()函数来显示出来，此函数的用法就不再赘述。 中英文混合显示： 中文显示固然很不错，但是在某些情况下英文字符又不可缺少，比如数字，运算符等等。因此混合显示是最佳的一个解决方式。混合显示的关键点在于顺序显示字符串中的字符时判断当前字符是中文还是英文字符，前面提到过汉字的前一个ASC码值是大于128的，而英文字符则小于等于128，这样就顺利地解决了辨认问题，从而实现了混合显示，增加了程序员队界面的掌握和对程序的表达能力。 、多窗口系统 采用多窗口而不是单个窗口的好处不言而喻。本程序采用在主窗口下开辟三个子窗口的方式来实现多窗口系统。三个窗口分别是：细节观察窗口、摄像机观察窗口、文字信息窗口。其作用分别是：细节观察可让用户比较细致的看到机器人的动作，这一点在用户设计动作模块中显得非常重要；摄像机观察窗口可以让用户对整个场景有个全局的把握；文字信息窗口主要显示与机器人动作相关的各项参数，用户可通过此窗口的互动功能来改变这些参数，而参数的改变将直接影响其它两个窗口的图像，从而使得用户设计得以实现。 细节窗口功能简介： 此窗口的主要功能就是让用户可以细致地观察机器人的动作，因此观察点设置在离机器人较近的位置，并且在绘制时始终不改变机器人在世界坐标系中的位置，从而保证了画面始终是特写。 摄像机观察窗口（全局观察窗口）功能简介： 此窗口的主要功