模块化可重构机器人的构形在线自主辨识-机械工程学报.pdfVIP

第 47 卷第 15 期 机 械 工 程 学 报 Vol.47 No.15 2 0 1 1 年 8 月 JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING Aug. 2 0 1 1 DOI ：10.3901/JME.2011.15.017 模块化可重构机器人的构形在线自主辨识* 1 1 1, 2 1, 2 1, 2 姜 勇 王洪光 潘新安 余 岑 何 能 (1. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 沈阳 110016 ； 2. 中国科学院研究生院 北京 100039) 摘要：针对模块化可重构机器人(Modular reconfigurable robot, MRR)构形复杂多变的特点，提出一种基于上层数据库和底层 接口电路相结合的构形在线自主辨识方法。以所研制的 MRR 系统样机为研究对象，介绍关节、连杆、基座和夹爪等四类基 本功能模块的结构及特殊接口电路设计；考虑多模块组合运动形式的等效性，以及同类型关节模块在输出力/力矩方面的差 异，改进 MRR 构形空间的计算方法。利用图论中树的相关理论，在定义同类构形生成树和同序构形树枝的基础上，建立 MRR 构形辨识的总体研究模型，包括同类构形生成树辨识、同序构形树枝辨识和边约束条件辨识三个部分。根据模型中各 部分的具体辨识对象，通过构建基本功能模块的上层数据库，并结合底层接口电路的特殊设计，实现机器人在无人参与情况 下的构形在线自主辨识。以 MRR 系统样机为试验平台，通过多次构形辨识试验证明该方法的可行性和有效性。 关键词：模块化可重构机器人 构形 自主辨识 中图分类号：TP24 Autonomous Online Identification of Configurations for Modular Reconfigurable Robot JIANG Yong1 WANG Hongguang1 PAN Xinan1, 2 YU Cen1, 2 HE Neng1, 2 (1. State Key Laboratory of Robotics, Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Shenyang 110016; 2. Graduate School, Chinese Academy of Sciences, Beijing 100039) Abstract ：In view of the characteristics of complex and changeful configurations of modular reconfigurable robot (MRR), an autonomous online identification method based on combining upper database and lower interface circuits is proposed. A homemade MRR is taken as research object, the mechatronics structures and the special interface circuits in four kinds of basic funciton modules including joint, link, base and gripper are introduced i