理论力学第章刚体的平面运动.ppt

如图所示平面机构，AC杆铅直运动，BD杆水平运动， A为铰链，滑块B可沿槽杆AE中的直槽滑动。图示瞬时, aA B A C E D θ vB aB vA AB=60 mm ， 求该瞬时槽AE杆的角速度及角加速度。 例 题 9-16 §9.5 运动学综合应用举例 运 动 演 示 例 题 9-16 §9.5 运动学综合应用举例 再对作平面运动的槽杆AE ，以A为基点，有 为槽杆上与滑块B重合的B点的速度，其大小和方向均未知。 式中 ，vr方向沿AE，大小未知； 有三个待求量，无法作出速度平行四边形。 式vA中已知； vBA方向垂直于AE，大小未知； vB 大小、方向均未知。 1. 求槽杆AE的角速度。 解： 本题为刚体平面运动和点的复合运动综合问题。 先用点的复合运动理论分析， 动系－固连于槽杆AE 定系－固连机座 动点－滑块B 由速度合成定理，有 （1） （2） 例 题 9-16 B A C E D θ vB vA vr va=vB §9.5 运动学综合应用举例 将上式分别投影到vB’A及vr方向，有 从而解得 故槽杆AE的角速度为 得 联立上面（1）、（2）两式 （顺时针） B A C B′ E D θ vB vA vr va=vB vA ωAE 例 题 9-16 §9.5 运动学综合应用举例 再对作平面运动的槽杆AE ，以A为基点，B点的加速度 2. 求槽杆AE的角加速度。 ar方向沿AE，大小未知； 其大小和方向均未知。 式中 式中 B A C B′ E D θ aA aB aA aa=aB ar aC 同理先用点的复合运动理论分析， 动点、动系与定系的选取与上相同，则有 （3） （4） 例 题 9-16 §9.5 运动学综合应用举例 B A C B′ E D θ aA aB aA aa=aB ar aC 分别投影到atBA及vr方向，得 解得 故槽杆AE的角速度 αAE 联立上面（3）、（4）两式有 （逆时针） 例 题 9-16 §9.5 运动学综合应用举例 首先求得连杆AB 的瞬心Cv 如图所示，利用瞬心法分析，可得连杆的角速度为 1. 速度分析. 2. 加速度分析。 因A点作匀速圆周运动，则 M点相对基点A 的法向加速度 M点相对基点A 的切向加速度 解： vA vB 选 A点为基点，则M点的加速度为 Cv B A O x y M aA aA 例 题 9-9 §9.4 用基点法求平面图形内各点的加速度 为求连杆的角加速度α，应先求出B点的加速度，选 A点为基点，则B点的加速度 ξ η 投影到 ξ 轴上得 因 得到 aA aB vA vB Cv B A O x y M aA aA 例 题 9-9 §9.4 用基点法求平面图形内各点的加速度 投影到 η 轴上 求得连杆AB的角加速度α大小为 逆时针转向 aA aB vA vB Cv B A O x y M aA aA ξ η 例 题 9-9 §9.4 用基点法求平面图形内各点的加速度 分别投影到 ξ ，η 轴上得 由于 所以 由此即可求得M 点加速度的大小和方向。 对 aA aB vA vB Cv B A O x y M aA aA ξ η 例 题 9-9 §9.4 用基点法求平面图形内各点的加速度 如图所示，在外啮合行星齿轮机构中，系杆O1O = l，以匀角速度ω1绕O1轴转动。大齿轮Ⅱ固定，行星轮Ⅰ半径为r，在轮Ⅱ上只滚不滑。设A和B是轮缘上的两点，A点在O1O的延长线上，而B点则在垂直于O1O的半径上。试求点A和B 的加速度。 ω1 Ⅰ Ⅱ O1 O A B C 例 题 9-10 §9.4 用基点法求平面图形内各点的加速度 轮Ⅰ作平面运动，其中心O的速度和加速度分别为： 轮Ⅰ的速度瞬心在C点，则轮Ⅰ的角速度 因为ω1和ω都为常量，所以轮Ⅰ的角加速度为零，则有 解： 1. 求A点的加速度。 选O为基点，应用加速度合成定理 B ω1 Ⅰ Ⅱ O1 A C ω O vo aO 例 题 9-10 §9.4 用基点法求平面图形内各点的加速度 A点相对于基点O的法向加速度沿半径 OA，指向中心O，大小为 所以由图可知A点的加速度的方向沿OA，指向中心O，它的大小为 ω1 Ⅰ Ⅱ O1 O A B C ω aO aO 例 题 9-10 §9.4 用基点法求平面图形内各点的加速度 所以B点的加速度大小为 它与半径OB间的夹角为 2. 求B点的加速度。 选O为基点，应用加速度合成定理 其中 ω1 Ⅰ Ⅱ O1 O A B C ω aO aO 例 题 9-10 §9.4 用基点法求平面图形内各点的加速度 如图所示，在椭圆规的机构中，曲柄OD以匀角