智能控制课程设计方案模糊控制算法研究.docVIP

《智能控制》 课程设计报告 专 业： 自动化 班 级： 3班 学号：20080220321 学生姓名： 刘禹墨 时 间：11年12月30日～12年1月6日 ―――――――以下指导教师填写――――― 分项成绩：出勤 设计报告 总成绩： 指导教师： 设计报告要求和成绩评定 1 报告内容 设计任务书（设计计划），正文，参考资料。 设计任务书（设计计划）由学生所在系安排指导教师编写，内容包括设计地点、时间、安排和设计内容和要求等。 正文内容一般包括：（1）设计简述（设计时间、设计地点，设计方式等）；（2）设计内容叙述；（3）设计成品(图纸、表格或计算结果等)；（4）设计小结和建议。 参考资料包括参考书和现场技术资料等。 2 书写用纸 A4复印纸；封面、设计任务书要求双面打印。 3 书写要求 正文内容手工双面或单面书写，字迹清楚，每页20行左右，每行30字左右，排列整齐；页码居中写在页面下方；纸面上下左右4侧边距均为2厘米。 公式单占一行居中书写；插图要有图号和图题，图号和图题书写在插图下方；表格要有表号和表题，表号和表题在表格上方书写；物理量单位和符号、参考文献引用和书写以及图纸绘制要符合有关标准规定；有关细节可参考我院《毕业设计成品规范》。 4 装订 装订顺序：封面，设计任务书，正文及参考资料，封底；左边为装订边，三钉装订，中间钉反向装订。 5 成绩评定 设计成绩一般由出勤（10分）、报告书写规范性及成品质量（50分）、考核（40分）三部分成绩合成后折合为优秀（90－100分）、良好（80－89分）、中（70－79分）、及格（60－69分）或不及格（60分以下）。设计考核可采取笔试、机试或其它合适的方式；不参加考核或不交报告者成绩为零分。 模糊控制算法研究 一、课程设计的目的： 1. 通过本次课程设计，进一步了解模糊控制的基本原理、模糊模型的建立和模糊控制器的设计过程。 2. 提高学生有关控制系统的程序设计能力； 3. 熟悉Matlab语言以及在智能控制设计中的应用。 二、课程设计的基本内容： 假设系统的模型可以用二阶加纯滞后表示，即传递函数为。其中各参数分别为。 图1 模糊控制系统Simulink仿真模型图 1、用Matlab中的Simulink工具箱，组成一个模糊控制系统，如图1所示。 2、采用模糊控制算法，设计出能跟踪给定输入的模糊控制器，对被控系统进行仿真，绘制出系统的阶跃响应曲线。 （1）模糊集合及论域的定义 对误差E、误差变化EC机控制量U的模糊集合及其论域定义如下： E、EC和U的模糊集合均为： {NB、NM、NS、0、PS、PM、PB} E和EC的论域为： {-6、-5、-4、-3、-2、-1、0、1、2、3、4、5、6} U的论域为： {-7、-6、-5、-4、-3、-2、-1、0、1、2、3、4、5、6、7} 上述的三个模糊集合都选取了7个元素，主要目的是着眼于提高稳态精度。E、EC和U的隶属度函数图形如图2,3,4 所示： 图2 变量E的隶属度函数 图3 变量EC的隶属度函数 图4 变量U的隶属度函数 （2）模糊控制规则设计 模糊控制规则如下表所示： 表1 模糊控制规则 E U EC NB NM NS 0 PS PM PB NB PS PS PS PS PM PB PB NM NS PS PS PS PM PM PB NS NM NS 0 0 PS PM PM 0 NB NM NS 0 PS PM PM PS NB NM NS 0 0 PS PM PM NB NB NM NS NS PS PS PB NB NB NM NS NS NS PS （3）系统的参数选择 系统所选用的参数为：Saturation、Saturation1、Saturation2的范围分别为：[-6 6]、[-6 6]、[-7 7]，Transport Delay=2S。 通过调试得到PID模糊控制的参数：Gain1=2.3，Gain=1.8，Gain2=0.07 （4）仿真结果： 系统的阶跃响应曲线如图5所示，其中上方的曲线代表系统的阶跃响应，下方的曲线是系统的模糊控制量的变化。 图5 阶跃输入的响应曲线图 本设计中控制系统性能的要求为：σp=20%-30%，τs 由图5中曲线可知： σp=21%30% τs=72s80s ess=5.5%6% 图6、系统开环传函的bode图