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附件二 “合泰杯”第九届天津市大学生单片机应用设计竞赛 技术报告书 参 赛 队 伍 编号：______ 14TJ-0005_____ 作 品 名 称： 机械臂 作品使用芯片型号： HT66FU50 作 品 所 属 类别： D 类 参赛学生： 姓名 学校 专业 年级 史健 天津城建大学 计算机应用技术 研二 李梅 天津城建大学 计算机应用技术 研二 王娇 天津城建大学 计算机应用技术 研一 指导老师： 姓名 学校 学院（系） 龚威 天津城建大学 控制与机械工程学院 负责人姓名： 史健 负责人电话： 通 讯 地址：天津市西青区津静公路26号天津城建大学控制与 机械工程学院 Email： “合泰杯”第九届天津市大学生单片机应用设计竞赛 机械臂 参赛编号 ：14TJ-0005 天津城建大学 控制与机械工程学院 指导老师 ：龚 威 参赛队员 ：史健 李梅 王娇 E-mail Address ： 日期：2014 年 04 月 26 日 摘要 机械臂是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。生产 中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率；可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产；尤其 在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更 为重大。 我们利用HT66FU50单片机设计了一款机械手臂，该系统由两个步进电机，两个直流电机和一个电磁阀作为机械 系统的驱动核心，利用两个单片机对手臂进行控制，并利用双机通信来实现实时控制，同时实现实时显示和语音播 报功能。 关键词： HT66FU50 机械手臂 双机通信 实时控制 第1章 前言 第 3 章 工作原理 机械臂采用两片 HT66FU50 单片机控制，其中一个 工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期 单片机（A ）用于按键选择机械臂的运动方式，另一个 频繁，单调的操作，如果只依靠工人，劳动强度是很高 单片机（B ）用于两个步进电机，两个直流电机和一个 的，有时候还要用行车员工件，生产速度大大延缓，这 电磁阀的控制。 种情况采用机