关节式机械臂的运动分析_钟蜀晖.pdfVIP

州 工 院 第 卷 第 期 贵 学 学 报 年 月 式 的 关节 机械 臂 运 动 分 析 钟 蜀 晖 础 基 科学部 文利用四元 刚体 系统进行 线运动分 。 用这种方法研 究 关 摘 要 数甘 析 多 节 , 无 、 。 机 的线运动 具有方程 性 线性程度 长处 用 机 位 械臂 时 奇 高等 计算 作数 计 , , 小 。 时 利 用此方法可 省机时 减 差 算 节 计算误 词 四元 关 式机 运动分 关健 数 节 械臂 析 中图法分类号 弓七 前 ‘ 式 的运动时, 定 在运动 的 态 , 上 在研究多关节 机械臂 需确 各构件 中 姿 另外 臂 各点 、 、 。 是 的 置 及 的设计 控 也是至 重 数 特别 指尖 位 速度 加速度在机械臂 制 中 关 要的参 对于 式 , 因其运 具 递 , 用四元数 示 限 , 后 开链 机械臂 动 有 推性 利 来表 各关节有 转动的合成 然 引入递 , 这些 以 捷地 示出 。 推关系 参数可 较简 表 来 、 、 、 四元 用于刚 限 的 位 坐 换 空间 的运