机器人小强竞速与循迹设计与总结解析方案.docVIP

PAGE / NUMPAGES 机器人小强竞速与循迹设计与总结报告 摘要： 控制系统我们使用的是AT89S51单片机，单有硬件是不够的，只有在程序的控制下，它才能按我们的要求去工作，在这里我们选择了汇编语言进行编程，使PWM信号的脉冲宽度实现微秒级的变化，从而提高舵机的转角精度。动力方面我们选用了三个伺服电机，俗称舵机。在机器人机电控制系统中，舵机控制效果是性能的重要影响因素 舵机可以在微机电系统中作为基本的输出执行机构，舵机是一种位置伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。 为了保证单片机及舵机工作的稳定，我们选用了LM7805直流稳压+5电源，对其供电。这样机器人“小强”就可以在单片机的控制下实现稳步前进。循迹方面，我们采用三对黑白对管，并经比较运算放大器LM324处理传给单片机，再经单片机发出信号，控制小强行进速度与转向，实现循迹功能。 关键字：单片机 舵机 汇编语言 PWM原理 竞速 循迹 班级：电自0814 姓名：高汝信 张国奎 张新源 一：方案设计与论证 方案1：直接用+5V电源为单片机提供电能。由于不同的工作电压，舵机会产生不同的力矩和转速，一般的舵机工作电压是4—6V，要想让小强实现竞速，舵机必须提供最大的力矩和转速，我们选取+6V的电源.为舵机提供电能。 方案2：将LM7805直流稳压电源的输出端连接到单片机的+VCC上，为单片机提供稳定的直流5V电压。考虑到随着电池的工作，电压会发生变化，进而导致舵机的转速发生不同程度的变化，最终使得小强的行进扭曲变形，甚至速度大减。因此，我们选用同时用LM7805直流稳压电源为单片机和三个舵机提供电能，这样对于舵机来说，避免了因为电池的电压不稳定，致使舵机无法按理想设计进行正常工作的坏结果。 方案论证：方案1中考虑到舵机长时间工作在+6V4节1.5伏电池）的电压下会产生大量的热，容易损坏器件。而且长时间工作会使电压有所下降而不稳定。方案2中，采用用LM7805直流稳压电源同时为单片机和舵机提供电能，电压稳定。对于小强的步长我们可以通过改变占空比，来调节PWM脉冲信号的宽度，进而使舵机的转角发生不同角度的改变。对于小强的步频，我们可以通过改变延时程序的部分参数，使得舵机工作在最佳状态。 方案选定：方案2 二：电路设计 AT89S51主要功能列举如下：1、为一般控制应用的 8 位单芯片2、晶片内部具时钟振荡器传统最高工作频率可至 12MHz） AT89S51主要功能列举如下： 1、为一般控制应用的 8 位单芯片 2、晶片内部具时钟振荡器传统最高工作频率可至 12MHz） 3、内部程式存储器ROM）为 4KB 4、内部数据存储器RAM）为 128B 5、外部程序存储器可扩充至 64KB 6、外部数据存储器可扩充至 64KB 7、32 条双向输入输出线，且每条均可以单独做I/O 的控制 8、5 个中断向量源 9、2 组独立的 16 位定时器 10、1 个全多工串行通信端口 设计的流程图 系统初始化 系统初始化 定时器T0初始 启动T0 开放中断 中断产生 中断是否 产生下一个波形 结束 开始 N Ｙ　 三、小强行进原理 1.PWMPulse Width Modulation）控制——脉冲宽度调制技术，通过对一系列脉冲的宽度进行调制，来等效地获得所需要波形含形状和幅值）。通常有一列占空比不同的矩形波脉冲构成，是一种周期一定而高低电平的占空比可以调制的方波。如下图所示是典型的PWM信号，其中T称为PWM的周期，t为PWM的有效时间，其中t与T的比值为描述PWM的重要参数，即占空比。 舵机的控制信号是PWM信号，利用占空比的变化来改变舵机的位置。舵机获得的直流偏置电压与内部的电位器的电压比较，来获得电势差的输出，最后电势差的输出决定电机的正反转。 单片机系统实现对舵机输出转角的控制，必须首先完成两个任务：首先是产生基本的PWM周期信号，本设计是产生T=20ms的周期信号；其次是脉宽的调整，即单片机模拟PWM信号的输出，并且调整占空比。 根据舵机工作原理：当脉冲宽度为t=2ms，该高电平指令由CPU发出时，舵机为左极限位置，舵机正转；当t=1ms的脉冲信号指令由CPU发出时，舵机为右极限位置，舵机反转；当t=1.5ms的脉冲信号指令由CPU发出时，舵机复位。 2.小强的行进方式 本设计小强由三个舵机来完成它的行进，其中舵机A控制小强的腿a和a′；舵机B控制小强的腿b和b′；舵机C控制小强的腿c和c′对应每两条腿之间分别由一根细杆相连。 舵机A正转时，腿a支地，腿a′抬起，此时脉冲宽度是2ms； 反转时,脉冲宽度为1ms,腿a、a′抬落方式正好相反。 ③ 舵机B、C正转时，脉冲宽度为2ms，对应腿分别前进。反转时，脉冲宽度为1.5ms，对应腿复位。 3.