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P8xC591 微控制器在 CAN 中的应用 1 介绍 P8xC591 是一个高性能的 CAN 微控制器，可用于汽车和通用的工业应用，除了具有 Philips “ Rx+ 内核”的增强特性之外，器件还为这些应用提供许多专用的硬件功能。 P8xC591 完全履行 CAN2.0B 规范并提供一个直接从 SJA1000 独立 CAN 控制器的 软件移植路径。 P8xC591 具有 CAN 的扩充特性， 其中包括增强型验收滤波器， 支持系 统维护，诊断，系统优化以及接收 FIFO 特性。 P8xC591 具有非常广泛的应用领域。 该应用手册涵盖了 P8xC591 与 CAN 相关的应用项目，要想应用并理解该文档中的应用示例，读者必须熟悉 P8xC591 的数据手册。示例中的“ C”代码描述了一套基本的软件程序，它可作为应用软件开发的一个起点。附录中列出了所有使用的定义。 概述 系统概述 P8xC591 设计成在最少数量的外部元件下工作。图 2-1 所示为使用 ROM 或 OTP EPROM 的 P8xC591 的 CAN 节点电路。所需要的外部元件仅仅是一个晶振加两个电容驱动片内振荡器，一个连接到复位脚的电容（使用片内复位电路）以及一个收发器用于将 P8xC591 连接到 CAN 总线。 方框图 图 2-2 所示为 P83C591（ ROM ）或 P87C591（ OTP ）的方框图 以  P8xC591 除了包含标准的外围功能以外， PeliCAN 为大家所知道，该嵌入式 CAN  还包含了一个强大的 CAN 控制器包括了下列功能模块：  控制器模块， 它 CAN CAN  内核模块根据 CAN2.0B 接口包含 5 个实现 CPU  规范控制 与 CAN  CAN 帧的发送和接收。 控制器连接的特殊功能寄存器，对重要  CAN 寄存器的访问通过快速自动增加的寻址特性和对特殊功能寄存器的位寻址来实现。 CAN 控制器的发送缓冲区能够保存一个完整的 CAN 信息（扩展或标准帧格式） 。只要 通过 CPU 启动发送，信息字节就从发送缓冲区传输到 CAN 内核模块。 当接收一个信息时 ，CAN 内核模块将串行位流转换成并行数据输入到验收滤波器，通 过该可编程滤波器， P8xC591 确定实际接收到的信息 。 所有由验收滤波器验收的接收数据都保存在接收 FIFO 中。取决于操作模式和数据长度 的不同，最多可保存 21 个 CAN 信息。这使用户在指定系统的中断服务和中断优先级时 有更多的灵活性，因为数据溢出的可能性大大降低了。 CAN 特性的描述 CAN2.0B 控制器支持 11 位标准和 29 位扩展识别码。使用 1Mbit/sCAN 总线速率。还具有一个片内 64 字节接收 FIFO 和一个 除了普通的 CAN 特性以外， P8xC591 还提供增强型 PeliCAN 和优化特性， 这些特性都因 Philips 半导体的 SJA1000 独立 CAN  8MHz 时钟可实现 13 字节发送缓冲区。 、 系统的维护、诊断 控制器而闻名。 PeliCAN 特性 个独立可配置的验收滤波器组 每个组都有 4 个可选的验收滤波器配置 每个验收滤波器都有 32 位区分符 32 位代码和 所有滤波器都可 在运行中改变 支持更高层的协议的验收滤波器 接收 FIFO 特性 只听模式 自检测模式 只有达到 FIFO 接收中断级才产生接收中断  32 位屏蔽 在接收到高优先级数据帧时立即产生接收中断 系统维护 诊断和优化特性： 仲裁丢失捕获 仲裁丢失时产生中断 捕获到的上一次仲裁丢失的具体 CAN 位置 先进的错误诊断 带有具体位置和错误类型的错误代码捕获 可读的错误计数器 几个不同的错误中断 可编程错误警告界限 只听模式 监控功能 自动位速率检测 CAN 自检测模式 系统自检测 自身信息接收 全局自检测 （要求应答） 局部自检测 （不要求应答） 2.4 P8xC591 和 SJA1000 CAN 特性的主要差别 SJA1000 P8xC591 1 个 1 个支持双或单滤波器的验收滤波器组 4 个支持双或单滤波器的验收滤波器组，所 有滤波器都可 在运行中改变 见 3.3.3 1 个接收中断配置：在接收任何信息时都会 2 个接收中断配置 产生接收中断 （接收 FIFO 非空） 1、高优先级中断 见 3.3.1 2、接收中断级 CAN 位定时计算 CAN 位定时计算 tscl = 2/fXTAL (32BRP.5+ ?? ..+1) tscl = 1/fXTAL (32BRP.5+ ?? ..+1) BasicCAN 模式 1 PeliCAN 模式 PeliCAN 模式 两个输出管脚 TX