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哈工大 （威海）《机械原理》知识点整理 整理人：131310405 郭勇辰 第一章 1. 机械是机器与机构的总称。 2. 机器是一种人为实物组合的具有确定机械运动的装置，用来完成有用功、转 换能量或处理信息，以代替或减轻人类的劳动。 3. 现代化机器具有四个组成部分：原动机、传动机、执行机构和控制系统。 4. 一部机器通常包含一个或若干个机构。机构是一个具有相对机械运动的构件 系统，或称它是用来传递与变换运动和动力的可动装置。 第二章 1. 构件与零件的区别在于：构件是运动的单元，而零件是制造的单元。一个构 件既可以是一个零件，也可以是由若干零件装配而成的刚性体。 2. 运动副：两构件间的直接接触又能产生一定相对运动的活动连接成为运动副。 3. 一个运动副引入的约束数目最多只能是5 个，最少是1 个。 4. 运动链：若干构件通过运动副连接而成的构件系统称为运动链。运动链中各 构件首位封闭，则称为闭式链，否则为开式链。 5. 机构：如果将运动链中的一个构件固定作为参考坐标系，则这种运动链称为 机构。 6. 运动副的分类：把引入1 个约束的运动副称为Ⅰ级副，以此类推；以面接触 的运动副称为低副，以点或线接触的运动副称为高副；如果两运动副元素间 只能相互做平面平行运动，则称之为平面运动副，否则为空间运动副； 7. 不按比例绘制的运动简图成为机构示意图。 8. 机构运动简图的单位为m/mm （图纸上1mm 所代表的真实长度）。 9. 自由度：确定一个构件或机构的运动（或位置）所需的独立参数的数目。 10.机构具有确定运动的条件是：机构的自由度大于零，且机构的原动件数目等 于机构的自由度数。 11.计算自由度时注意三种情况：复合铰链、局部自由度、虚约束。 12. 复合铰链：由两个以上构件在同一处构成的重合转动副。 13. 局部自由度：不影响整个机构运动的自由度。 14. 虚约束：起重复限制作用的约束。（虚约束的几种情况在P17） 15. 三维空间中，一个活动构件具有6 个自由度。 16.任何机构都包含机架、原动件和从动件系统三个部分。 17.基本杆组：最简单的、不可再分的、自由度为零的构件组。 18.机构的组成原理：任何机构都可以看作是由若干个基本杆组依次连接于原动 件和机架上所组成的系统。 2 19. 基本杆组构件数n 和低副数P 的关系：n  P （由F=0 得出）。 L L 3 20. 机构的级数：机构中所包含的基本杆组的最高级数。 21. 高副低代的条件：代替前后机构的自由度完全相同；代替前后机构的瞬时运 动情况 （位移、速度、加速度）不变。（具体方法在P22） 第三章 1. 连杆机构是若干刚性构件用低副连接而成的机构，又称为低副机构。 2. 平面连杆机构中结构最简单、应用最广泛的是四杆机构。 3. 铰链四杆机构的三种基本类型：曲柄摇杆机构、双曲柄机构、双摇杆机构。 4. 连架杆：与机架相连接的杆件。 5. 曲柄：能做整周回转运动的连架杆。 6. 摇杆：只能在一定范围内做往复摆动的连架杆。 7. 平面连杆机构的演化方法：改变相对杆长、转动副演化为移动副；选用不同 构件为机架、变化双移动副机构的机架。 8. 铰链四杆机构中有曲柄的条件 （曲柄和机架共线）：最短杆和最长杆长度之 和小于或等于其他两杆长度之和；最短杆是连架杆或机架。 9. 压力角：力的作用线与受力点的速度所夹的锐角。 10. 传动角：压力角的余角（最小值在曲柄和机架共线时取（联想其他四杆机构））。 通常要求最小传动角min  40 。 11. 图解法中，最小传动角min min 或min 180 max 。（P41） 12. 极位夹角 （曲柄和连