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硕士论文 多电机驱动系统的特征建模方法研究
have and
controller
adaptive gooddynamicsteady-stateperformance．
friction
words：Multi-motor model，Characteristicmodel，
Key drivingservo-system，LuGre
Least control
method，Feedforwardcontrol，All—coefficientadaptive
square
III
硕士论文 多电机驱动系统的特征建摸方法研究
目 录
摘兰要…………………………………………………………．……………………………………。I
Abstract………．…………．…．………………………．……．……．…………………．．………………．II
1绪论……………………………………………………………………………………………………．1
1．1课题研究背景及意义………………………………………………………………．．1
1．2多电机驱动系统研究现状…………………………………………………………．．1
1．3基于系统特征信息的智能控制的产生与发展……………………………………一2
1．4本文主要内容和结构安排…………………………………………………………一4
2多电机驱动系统的分析与建模……………………………………………………6
2．1多电机驱动系统分析………………………………………………………………一6
2．1．1齿隙非线性……………………………………………………………………6
2．1．2摩擦非线性……………………………………………………………………8
2．2多电机驱动系统建模………………………………………………………………10
O
2．2．1理想情况下的单电机驱动系统模型………………………………………．．1
2．2．2理想情况下的双电机驱动系统模型………………………………………．．12
2．2．3考虑齿隙情况下的双电机驱动系统模型…………………………………．．14
2．2．4考虑摩擦情况下的双电机驱动系统模型…………………………………一15
2．2．5考虑齿隙和摩擦情况下的四电机驱动系统模型…………………………．．18
9
2．3本章小结……………………………………………………………………………1
3多电机驱动系统的特征建模…………………………………………………………20
3．1特征建模介绍………………………………………………………………………20
3．1．1特征建模的基本概念………………………………………………………一20
3．1．2特征模型的分类……………………………………………………………一20
3．1．3特征模型的建立……………………………………………………………．．21
3．1．4特征建模的原理……………………………………………………………．．21
3．1．5特征模型的验证……………………………………………………………一22
3．2多电机驱动系统动力学分析及其特征模型的建立……………………
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