《过程控制和自动化仪表》潘永湘_配套课件_第六章pp.ppt

p1 本章要点 1）了解串级控制系统的应用背景，熟悉串级控制系统的典型结构与特点； 2）掌握串级控制系统的设计方法，熟悉串级控制系统的参数整定方法； 3）了解前馈控制的原理及使用场合； 4）掌握前馈补偿器的设计方法，熟悉前馈－反馈复合控制的特点及工业应用； 5）了解大滞后被控过程的解决方案，掌握大滞后过程控制的设计方案。 第六章高性能控制系统 p2 高性能控制系统 简单控制系统是生产过程自动控制中最简单、最基本、应用最广的一种形式，在工厂中约占全部自动控制系统的80％左右。 随着工业的发展，生产工艺的革新，生产过程的大型化和复杂化，必然导致对操作条件的要求更加严格，变量之间的关系更加复杂。同时，现代化生产往往对产品的质量提出更高的要求，例如甲醇精馏塔的温度偏离不允许超过10C，石油裂解气的深冷分离中，乙烯纯度要求达到99.99%。此外，生产过程中的某些特殊要求，如物料配比问题，前后生产工序协调问题、为了生产安全而采取的软保护问题等等，这些问题的解决都是简单控制系统所不能胜任的，因此，相应地就出现了一些与简单控制系统不同的其他控制形式，这些控制系统统称为复杂控制系统。 复杂控制系统种类繁多，根据系统的结构和所担负的任务来说，常见的复杂控制系统有：串级、均匀、比值、分程、前馈、取代、三冲量等控制系统。 p3 串级控制系统 对象的滞后较大，干扰比较剧烈、频繁时，采用串级控制系统。 加热炉温度控制 出口温度 影响因素 被加热物料流量和初温f1 燃烧压力波动、流量变化、燃料热值变化f2 烟囱抽力f3 串级控制系统(Cascade Control Ststem)是一种常用的复杂控制系统，它根据系统结构命名。由两个或两个以上的控制器串联连接组成，一个控制器的输出作为另一个控制器的设定值，这类控制系统称为串级控制系统。 p4 串级控制系统 方案a：为了控制管式加热炉原油出口温度，可以设置图所示的温度控制系统，根据原油出口温度的变化来控制燃料阀门的开度，即改变燃料量来维持原油出口温度保持在工艺所规定的数值上，这是一个简单控制系统。 乍看起来，上述控制方案是可行的、合理的。但是在实际生产过程中，特别是当加热炉的燃料压力或燃料本身的热值有较大波动时，上述简单控制系统的控制质量往往很差，原料油的出口温度波动较大，难以满足生产上的要求。 因为当燃料压力或燃料本身的热值变化后，先影响炉膛的温度，然后通过传热过程才能逐渐影响原料油的出口温度，这个通道容量滞后很大，时间常数约15min左右，反应缓慢，而温度控制器TC是根报原料油的出口温度与给定值的偏差工作的。所以当干扰作用在对象上后，并不能较快地产生控制作用以克服干扰被控变量的影响。 p5 方案b：选取炉膛的出口温度为被控对象，选取燃料量为控制参数，构成如图所示的单回路控制系统。 串级控制系统 优点：能及时而有效地克服来自f2(t) 、 f3(t)的干扰。 缺点：炉膛的出口温度控制只起辅助作用；放弃炉出口温度控制将无法克服来自f1(t) 变化等方面的干扰。 控制过程与自动化仪器 第32讲 学时：48 主讲教师：孙晓东 p7 方案C：根据炉膛温度的变化，先改变燃料量，然后再根据原料油出口温度与其给定值之差，进一步改变燃料量，以保持原料油出口温度的恒定。模仿这样的人工操作程序就构成了以原料油出口温度为主要被控变量的炉出口温度与炉膛温度的串级控制系统，右图。 串级控制系统 采用串级：出口温度主控参数，炉膛温度中间变量。 T2回路克服f2、f3的扰动。T1回路克服f1的扰动。 p8 工作过程：在稳定工况下，原料油出口温度和炉膛温度都处于 相对稳定状态，控制燃料油的阀门保持在—定的开度。假定在 某—时刻，燃料油的压力和或热值(与组分有关)发生变化，这个 干扰首先使炉膛温度θ2发生变化，它的变化促使控制器T2C进行 工作，改变燃料的加入量，从而使炉膛温度的偏差随之减少。与 此同时，由于炉膛温度的变化，或由于原料油本身的进口流量或 温度发生变化，会使原料油出口温度θ1发生变化。θ1的变化通 过控制器T1C不断地去改变控制器T2C的给定值。这样，两个控制 器协同工作，直到原料油出口温度重新稳定在给定值时，控制过 程才结束。 θ1 θ2 p9 工作过程：根据信号传递的关系，加热炉对象分为两部分。一部分为受热管道，图上标为温度对象1，它的输出变量为原料油出口温度θ1。另一部分为炉膛及燃烧装置，图上标为温度对象2，它的输出变量为炉膛温度θ2。干扰F2表示燃料油压力、组分等的变化，它通过温度对象2首先影响炉膛温度θ2，然后再通过温度对象1影响原料油出口温度θ1。干扰F1表示原料油本身的流量、进口温度等的变化，它通过温度对象1直接影响原料油出口温度θ1。 在这个控制系统中，有两个控