机电设备电气控制与PLC应用项目九.ppt

上一页 下一页 返回项目 结 束 电气控制与PLC应用 项目九 工件传送机械手的PLC控制实现 任务一 工件传送机械手的控制要求 任务二 工件传送机械手的PLC控制实现 1.控制要求 （1）机械手的工作流程为：原点→下降 夹紧→上升→右行→下降→松开→上升→左行→原点。 （2）机械手在夹送工件右行到位后，如果工作台B上的工件尚未运走，则机械手停止运动，待工作台B上的工件被运走后才能下降。 （3）操作时，机械手的操作分为手动操作方式、回原点操作方式、单步（点动）操作方式、单周期操作方式和自动循环操作方式。 电气控制与PLC应用 任务一 工件传送机械手的控制要求 2. I/O分配 电气控制与PLC应用 任务一 工件传送机械手的控制要求 3.接线图 电气控制与PLC应用 任务一 工件传送机械手的控制要求 1. 工件传送机械手PLC控制面板 电气控制与PLC应用 任务二 工件传送机械手的PLC控制实现 2.控制实现 电气控制与PLC应用 任务二 工件传送机械手的PLC控制实现 (a)初始化程序 (b)手动操作程序 (c)回原点程序 (d) 自动循环控制状态流程图 3.程序中相关指令 电气控制与PLC应用 任务二 工件传送机械手的PLC控制实现 指令名称 助记符 指令代码 （位数） 操作数范围 程序步 备注 S(·) D1(·) D2(·) 状态 初始化 IST FNC 60（16） X、Y、M S20～S899 D1< D2 7步 连续执行 4.工件传送机械手的其他PLC程序设计方案 电气控制与PLC应用 任务二 工件传送机械手的PLC控制实现 用中间继电器的状态来控制动作的顺序执行 ，并用移位功能指令实现的方法 5.程序控制类功能指令——实现控制程序结构化 电气控制与PLC应用 任务二 工件传送机械手的PLC控制实现 程序流程指令集 6.指令说明 电气控制与PLC应用 任务二 工件传送机械手的PLC控制实现 指令名称 助记符 指令代码 （位数） 操作数范围 程序步 D(·) 子程序调用 CALL CALL(P) FNC 01 (16) 指针P0~P127 P63为END，不作指针，嵌套5级 CALL、CALLP…3步 标号P…1步 子程序返回 SRET FNC 02 无 1步 子程序指令 6.指令说明 电气控制与PLC应用 任务二 工件传送机械手的PLC控制实现 中断指令 指令名称 助记符 指令代码 （位数） 操作数范围 程序步 D 中断返回 IRET FNC 03 无 1步 中断允许 EI FNC 04 无 1步 中断禁止 DI FNC 05 无 1步 上一页 下一页 返回项目 结 束