开题报告-两自由度机械手神经网络控制研究.pdfVIP

毕业设计（论文）开题报告 课 题 名 称 ： 两自由度机械手神经网络控制研究 学 院 ： 机械工程学院 专 业 ： 机械工程及自动化 姓 名 ： 潘琪 学 号 ： 120800126 指 导 教 师 ： 张亚伟 2016 年3 月1 日 两自由度机械手神经网络控制研究 1、课题背景 机器人学可以说是一门新鲜的学科，但仅仅经过数十年的飞速发展，其构成 越来越复杂，性能越来越完善。可以说，机器人集合了机械、电子、控制、计算 机、材料、仿生人工智能等众多先进技术于一体。如今的机器人应用遍及工业生 产、军事、海洋探索、宇宙探测等各个领域，并逐步进入家庭和服务行业。而且 随着工业自动化的进一步普及，劳动力的日益珍贵，以及各门机器人相关技术的 日益发展，机器人将获得更广阔的发展和应用前景。 自动控制系统是机器人的中枢神经，它控制着机器人的思维、决策和行为。 而传统控制理论在应用中面临众多问题： （1）传统控制系统的设计与分析是建立在已知系统精确数学模型的基础上 的，但实际系统由于存在复杂性、非线性、时变性、不确定性和不完全性等，一 般无法获得精确的数学模型； （2 ）研究这类系统时，必须提出并遵循一些比较苛刻的假设，而这些假设 在应用中往往与实际不相吻合； （3 ）对于某些复杂的和包含不确定的对象，根本无法以传统数学模型来表 示，即无法解决建模问题； （4 ）为了提高性能，传统控制系统可能变得很复杂，从而增加了设备的初 [1] 始投资和 维修费用，降低系统的可靠性 。 近年来智能控制的发展十分迅速，将促使机器人的智能化水平达到一个新的 高度。其中模糊控制是应用最广的一种智能控制，它利用人类专家控制经验来弥 补机器人动态特性中的非线性和不确定因素，具有以下优点： （1） 不依赖于被控对象的精确数学模型； （2 ） 易于被操作人员接受，易于用计算机实现； （3 ） 鲁棒性和适应性好 而将神经网络与模糊控制结合，利用神经网络的学习能力来调整模糊控制， 将克服模糊控制不具备自学习能力和神经网络无法表达人类语言的特点。B 样条 1 基函数拥有较好的局部控制性能，将其作为模糊隶属函数，可以使隶属函数的形 状得到实时在线调整，从而使模糊神经网络具有更强的学习和适应能力。 2 、文献调研 当前，世界正处在新科技革命和产业革命的交汇点上。随着信息化、工业化 不断融合，以机器人科技为代表的智能产业蓬勃兴起，成为现代科技创新的一个 重要标志。各种机器人的生产和研制在各国方兴未艾。而我国机器人学研究起步 比较晚，但进步快，已在一些领域取得了明显的进步，为我国机器人学的发展打 下初步基础。但经过了这些年的发展，尽管取得了一定的成果，我国的机器人技 术水平仍然大幅落后于先进工业国家，未能形成大型的机器人产业。考虑到国内 外机器人的现状和发展趋势，我国的机器人发展应 （1） 进一步端正对发展机器人的认识； （2 ） 并行开发工业机器人和特种机器人； （3 ） 培育和开拓国内机器人市场； （4 ） 建立机器人产业集团，形成规模生产； （5 ） 开展国际技术合作； （6 ） 合理选择战略主攻方向； （7 ） 重视基础研究，加大技术储备； [1] （8 ） 稳定和扩大研制队伍 。 机器人是一种可以通过编程来完成多种作业、并具有一些自由度和一定操作 功能的自动化机器。而自动化离不开自动控制技术，所以如何使机器人按照预想 的程序操作，满足理想的工作要求，主要取决于作为机器人中枢的自动控制系统 [2] 。经过 20 多年的发展，中国自动控制系统装置制造行业取得了长足的发展， 但中高端市