运动控制哈理工考试必过版.docVIP

名 称 特 征 说 明 直角坐标型机器人 机器人的手臂按直角坐标形式配置，即通过三个相互垂直轴线上的移动来改变手部的空间位置 圆柱坐标型机器人 机器人的手臂按圆柱坐标形式配置，即通过两个移动和一个转动来实现手部空间位置的改变 球坐标型机器人 机器人的手臂接球坐标形式配置，其手臂的运动由一个直线运动和两个转动所组成。 关节型机器人 机器人的手臂按类似人的腰部及手臂形式配置，其运动由前后的俯仰及立柱的回转构成。 移动机器人 机座不固定的机器人，可分为轮式，履带式和足式 按技术发展进程分类 名 称 特 征 说 明 第一代机器人 （可编程及示教再现） 按事先示教或编程的位置和姿态进行重复作业的机器人。（实用，主要用于搬运，喷漆，点焊等 ） 第二代机器人 （感知机器人） 带有如视觉触觉等外部传感器，具有不同程度感知环境并自行修正程序的功能。可完成较为复杂的作业，如装配，检查等 第三代机器人 （智能机器人） 除具有外部感觉感知功能，还具有一定决策和规划的能力，从而可适应环境的变化而自主地工作。 按控制方式分类 名 称 特 征 说 明 顺序控制机器人 按照预先假定的信息（顺序、条件、空位等）逐步进行各步骤动作的机器人 示教再现机器人 通过示教操作向机器人传授顺序、条件、位置和其它信息，然后机器人能按照所存贮的信息，反复再现示教动作。 可控轨迹型机器人（数控机器人 ） 以机器人语言为工具，采用离线方式完成机器人运动及操作的编程。使用者只需给定作业参数，机器人即能规划出全部控制程序。 适应型机器人 能根据传感器反馈信息调整其运动轨迹和操作 智能机器人 能根据感觉机能和认知机能来自行决定行动的机器人 按运动方式分 名 称 特 征 说 明 点位控制型（PTP） 机器人受控运动方式为自一点位目标移向另一点位目标，只在目标点上完成操作 连续控制型（CP） 机器人终端按预期轨迹和速度运动 按驱动方式分 名 称 特 征 说 明 气动机器人 以压缩空气来驱动执行机构，动作迅速、结构简单、造价低，但工作速度的稳定性差等。 液压传动机器人 以液压方式驱动执行机构，其传动平稳、动作灵敏、出力大，但要求密封性较高。 电动机器人 采用电动方式驱动执行机构，常用的有步进电机驱动、直流电机驱动和交流驱动，其控制方法灵活、结构紧凑简单。 按负载能力及工作范围分 名 称 特 征 说 明 超大型机器人 可搬重量为1t以上的工业机器人 大型机器人 可搬重量为100kg~1t,动作范围为10 以上的工业机器人 中型机器人 可搬重量为10~100kg，动作范围为1－10 的工业机器人 小型机器人 可搬重量为0.l~10kg，动作范围为0.l—10 的机器人 超小型机器人 可搬重量小于0.1kg动作范围小于0.1 的机器人 按完成功能分 名 称 特 征 说 明 操作机器人 模仿人手和手臂的动作，完成搬运、焊接、喷漆、打磨、抛光、检验、装配等工艺操作，绝大多数目前的工业机器人属此类。 移动机器人 工业生产中轮式机器人和履带式机器人，可完成运输及上下料等任务，还有足式、蠕动等机器人。 按应用领域分 名 称 特 征 说 明 服务机器人 指能在人类生活、工业、农业生产中代替人的工作, 从事家庭服务和社会服务的机器人，要求它能更完美的在人生活的环境中与人共处 军用机器人 满足各种国防和军事用途的机器人，一般要求它具有遥控、多操作、移动、感知和较高的智能 空间机器人 用于空间作业的机器人，具有功率重量比大，能在失重状态下代替人完成任务 水下机器人 在水下作业的机器人，具有足够的抗压能力和密封性能，可实现有人或无人操作 医疗机器人 能完成各种医疗操作和康复治疗的机器人，具有高可靠性、无污染操作等特点 按特征分 名 称 特 征 说 明 机器人化机器 基于机器人技术，为满足现实生产对自动化机器的特殊需求，研制的新的机器系统，它具有机器人的特征，采用了各种机器人技术以实现机器的功能。 微型机器人 微机器人分为微型机器人和微操作机器人。微型机器人是指外形很小(不大于1cm3),便于进入微小空间进行可控操作的微型机械。微操作机器人的外形尺寸未必很小,但其操作尺寸很小,位移为微米、亚微米级高精度的机械。 仿生机器人 模仿各种生物的动作和功能的机器人 拟人机器人 在形状和动作，以及智能水平上与人类似的机器人，双足步行实现移动功能是它的主要特征 飞行机器人 无人飞行器 机器人控制系统分为三层： 1.人工智能层： 进行图像信息处理，向下一层发出行为指令。 2.控制中枢层： 接收上一级的行为指令，进行控制及协调运算，向下一级发送控制命令。 3.控制信号输出层： 接收控制中枢层的指令，向伺服系统发送具体驱动信号。 运动控制：是指运动单元以非常准确的设定速度在规定时间到达准确位置的可控运动 运