第八章-直流电气传动.pptVIP

扰动：当给定 不变时，把引起被调量转速发生变化的所有因素称为扰动。 扰动因素：交流电源电压波动、电机励磁电流的变化、放大器放大系数的飘移、温度变化引起的主电路电阻的变化、负载变化等等，如下图所示。 结论：反馈环内且作用在控制系统主通道上的各种扰动，通过反馈控制作用可减小它们对转速的影响。 4、反馈控制系统对给定电源和检测装置的扰动是无法抑制的 当给定电源发生不应有的波动时，转速会随之变化。因此高精度的调速系统需要高精度的稳压电源。 反馈控制系统无法抑制由反馈检测环节本身误差引起的被调量的偏差。为此，高精度的系统还必须有高精度的反馈检测元件作保证。 五、限流保护—电流截止负反馈 起动或堵转时：通过自动限流环节，使 正常运行时：限制电枢电流的环节自动取消。 3.措施的实现 (一)为使 ,可采用电流负反馈。 1.问题的提出 2.解决措施 全压起动：会产生很大的冲击电流，对于M和KP不利。生产机械的堵转，电流很大。 ②限流原理 ①系统原理图 ： ③结构图 从静特性方程知：正常运行时，电流负反馈的存在将使系统的静差大大增加。 ④静特性方程 存在的问题： (二)为在正常运行时自动取消电流负反馈限流环节，可采用电流截止负反馈。 ①带电流截止负反馈的调速系统原理图 图中电流反馈信号取自小电阻Rs两端，IdRs正比于电枢电流，设Idcr为临界截止电流，Ucom =IdcrRs为比较电压。 当IdRsUcom（即IdIdcr）时，二极管导通，电流调节器的输入偏差电压 为 ，系统静特性较软。 当IdRs≤Ucom（即Id≤Idcr）时，二极管截止，电流负反馈被切断，此时系统就是转速闭环调速系统，其静特性很硬。 调节Ucom的大小，即可改变临界截止电流Idcr的大小。 其限流原理为： ②系统的静态结构图 根据电流截止负反馈的特性和结构图可推出系统的静特性 方程：当IdRs≤Ucom时，电流截止负反馈不起作用。 ③系统的静特性方程： 对应于图1-17的n0′-A段 当IdRsUcom时，即电流截止负反馈起作用。 图1-17 对应于图1-17的A-B段 两段相比有如下特性： (1) n0，因为Ucom与 作用一致，因而提高了 。 -A段因电流负反馈被截止而不存在。 (2)Δn′ Δn，因为电流负反馈起作用时，相当于在主电路中串入一个大电阻KpKsRs，因此稳态速降极大，特性急剧下垂。这样的两段式静特性通常称为“挖土机特性”。 当系统堵转时，n=0，则 一般KpKsRsR，所以 电动机运行于n0-A段，希望有足够宽的运行范围。一般取Idcr≥1.2Inom，即 式中λ为电动机过载系数，一般为1.5~2。 由上二式可得 上述关系可作为设计电流截止负反馈环节参数的依据。 电流截止环节的其他电路：利用稳压管VST产生比较电压的 原理见图（a）；采用封锁运算放大器的原理见图（b） a b 8.7.3 转速、电流双闭环直流调速系统 电流截止负反馈只能在整个启动过程中限制最大电流，而不能维持最大电流，影响启动快速性（即启动时间ts较长）。 一、问题的提出 二、解决问题的措施——实现理想的启动 1、理想启动过程 理想启动波形如下图示，整个启动过程中，启动电流一直保持最大允许值，此时电动机以最大转矩启动，转速以直线规律上升；启动结束后，电流从最大值下降为负载电流值且保持不变，转速维持给定转速不变。 （2）稳态运行时，转速负反馈外环起主要作用，使转速随转速给定电压的变化而变化，电流内环跟随转速外环调节电机的电枢电流以平衡负载电流。 2、实现理想启动过程的方法 采用转速电流双闭环负反馈调速系统。 （1）启动时，让转速外环饱和不起作用，电流内环起主要作用，调节启动电流保持最大值，使转速线性变化，迅速达到给定值； 三、转速电流双闭环调速系统的组成及工作原理 转速、电流双闭环直流调速系统原理图。 （一）系统的组成 ASR输出限幅值为U*im，它决定了主回路中的最大 允许电流Idm。 1、设置了电流调节器ACR和转速调节器ASR。 2、ACR和电流检测-反馈回路构成了电流环，电流环为内环（副环）；ASR和转速检测-反馈环节构成了转速环，转速环为外环（又称主环）。 ASR和ACR均为PI调节器，其输入输出设有限幅电路。 ACR输出限幅值为Uctm，它限制了晶闸管整流器输出电压Udm的最大值。 （二）系统的工作原理 双闭环调速系统的稳态结构图。 1、以ACR为核心的电流环——作用是稳定电流 稳态时，ΔUi= -U*i+Ui= -U*i +βId=0，即Id=U*i/β。 其中β为电流反馈系数。 当U