智能循迹小车加蓝牙遥控.docxVIP

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智能循迹程序加上对小车的蓝牙遥控程序,是智能循迹加蓝牙遥控于一体的程序

**寻迹小车+蓝牙遥控** 此程序主要应用的是51中的定时器中断和串口中断 定时器中断主要是让小车进行循迹; 串口中断主要是为了实现蓝牙遥控; 其中m0和m1分别代表的是白线和黑线,也就是小车的红外接收管对黑线的判断; 然后zkb1和zkb2都代表的占空比,zkb1代表的是右轮的占空比,zkb2代表的是左轮的占空比; IN1,IN2是控制右轮的,IN3,IN4是控制左轮的; 其中correct_left(),correct_right()都分代表的是向左或向右校正; 还有left(),right(),turn_right(),turn_left(),都是英文名来表示的左,右,向右转,向左转 这些都是子函数; left1,left2,分别代表的是小车左边的两个红外接收管; right1,right2,分别代表的是小车右边的两个红外接收管; #include "reg51.h" #include "intrins.h" #define m0 0 #define m1 1 typedef unsigned int u16; typedef unsigned char u8; sbit IN1=P1^0; sbit IN2=P1^1; sbit IN3=P1^3; sbit IN4=P1^4; sbit ENA=P1^2; sbit ENB=P1^5; sbit left1=P0^0; sbit left2=P0^1; sbit right1=P0^2; sbit right2=P0^3; unsigned char zkb1=0; unsigned char zkb2=0; unsigned char t=0; //t代表的是周期 void line_left(); void zhidon(); void line_right(); void right(); void left(); void back(); void line_straight()reentrant; void delay(long int Delay_time) //延时函数 { unsigned int m=Delay_time; while(m--); } unsigned char receiveData='0'; //蓝牙从手机中接收到的字符‘0’ //且让receiveData初始值为‘0’是为了让小车在没有手机进行蓝牙控制时 //小车进行的循迹模式 void init() //定时器中断 { TMOD|=0x01; //选定定时/计数器0的工作的方式 TH0=(65536-100)/256; TR0=(65538-100)%256; EA=1; //打开总中断; ET0=1; //打开中断服务程序 TR0=1; //打开计数器 ENA=1; ENB=1; } void correct_left() //向左校正 { zkb1=12; zkb2=6; IN1=0; IN2=1; IN3=0; IN4=1; } void correct_right() //向右校正 { zkb1=6; zkb2=10; IN1=1; IN2=0; IN3=1; IN4=0; } void turn_left() //向左转 { zkb1=10; zkb2=16; IN1=0; IN2=1; IN3=0; IN4=1; } void turn_right() //向右转 { zkb1=15; zkb2=10; IN1=1; IN2=0; IN3=1; IN4=0; } void straight() //直行 { zkb1=5; zkb2=6; IN1=0; IN2=1; IN3=1; IN4=0; } void line_right() //右侧有黑线时 { zkb1=10; zkb2=15; IN1=1; IN2=0; IN3=1; IN4=0; } void go_straight() //直行 { zkb1=10; zkb2=7; IN1=0; IN2=1; IN3=1; IN4=0; } void line_left() //左侧有黑线时 { zkb1=15; zkb2=10; IN1=0; IN2=1; IN3=0; IN4=1;

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