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CAN模块用户手册 引言 FlexCAN (FC)模块实现控制器局域网络协议(CAN)通信。CAN是一种用于汽车和工业控制系统异步通讯协议，是高速(1Mbit/sec)、短时间间隔、基于优先级的协议，能够使用多种通讯媒介(例如：光缆，非屏蔽线对等)。FlexCAN 模块同时支持CAN协议规范2.0版、B部分所规定的标准帧和扩展帧。 CAN协议主要——但不是仅仅地用于车辆串行总线，面对这样的特殊要求现场：实时处理、车辆电磁干扰环境的可靠操作、成本效率和需要的带宽等。本文档理论上采用CAN协议2.0版的一般应用知识。更详细的参见CAN协议规范2.0版。 功能说明 基于并包含所有现有的TouCAN 模块功能。 IP接口结构。 完全实现CAN协议规范2.0 标准数据和远程帧 (直到109位长度) 扩展数据和远程帧 (直到127位长度) 0—8字节数据长度。 可编程位速率直到1Mbit/sec。 多达16个0—8字节长度的弹性信息缓存器，各自可以配置为接收或传输，所有的都支持标准帧和扩展帧。 允许单侦听模式。 内容相关的寻址。 无读/写信号。 三个可编程过滤寄存器： 全局过滤 (用于MBs 0-13) MB14专用 MB15专用 独立于传输介质(假设使用外部收发器)。 开放的网络架构。 多主总线。 高度抗电磁干扰。 高优先级信息短延迟时间。 低功耗睡眠模式，可编程 总线活动唤醒。 结构图 图1： 典型的CAN系统图 图2 每个CAN站点物理上通过一个收发器连接到CAN总线，收发器提供CAN总线上通讯所需的传输驱动、波形，以及接受/比较等功能，还提供保护以预防不良的总线或站点对FlexCAN模块造成损坏。 信息缓存 信息缓存器结构。 图3 说明扩展(29-bit) ID信息缓存器结构；图4说明标准(11-bit) ID 信息缓存器结构。 图3 图4 扩展和标准格式帧的公共字段。如表1： 表1：公共字段 字段 描述 TIME STAMP 时间戳。装载CAN总线上本帧ID开始时捕捉的自由运行定时器的高字节值的拷贝。 CODE 参见表2 和表3 LENGTH (接收时) 存储在缓存器地址偏移量$3到$6中的接收到的数据长度。该字段由FlexCAN 模块填写，拷贝自接收数据的DLC字段。万一接收到的DLC字段的值超过8，则只有前8个接收到的数据字节被保存。 LENGTH (发送时) 位于缓存器地址偏移量$3到$6中的待发送数据长度。该字段由器件填写，用于作为DLC字段的值。如果远程传送请求(RTR)=1，本帧作为远程帧，DATA字段不被传输，从而忽略LENGTH的值。 DATA 数据。本字段存储帧数据直到8字节。对于接收帧，这些数据作为从总线上收到的数据存储；对于发送帧，器件提供所需要发送的帧内数据。 Reserved 保留字。该字的整个字段(16Bit)器件不能访问。改字用于内部测试，不允许以任何方式访问。 表2：接收缓存器编码 接收新帧前 描述 新帧收到后 注释 0000 NOT ACTIVE：信息缓存未激活 —— —— 0100 EMPTY：信息缓存有效且是空的 0010 —— 0010 FULL：信息缓存满 0110 如果器件读取发生在新帧到来之前，新接收码是： 0010 0110 OVERRUN：在器件读取第一个信息之前，第二个信息写入填满的缓存。 0101* BUSY：信息缓冲正在被新接收的帧填写。这种情形将在20周期内清除。 0010 填写了空缓存 0011* 0110 填写了满缓存 0111* 0110 填写了已经溢出的缓存 * 对于发送信息缓存，读的时候应忽略BUSY位。 表3：发送缓存器编码 RTR 初始值 描述 发送之后 X 1000 信息缓存器没有准备好发送 —— 0 1100 数据帧无条件传送一次。 1000 1 1100 远程帧传送一次，并且信息缓冲器转换成数据帧的接收信息缓存。 0100 0 1010* 数据帧仅作为远程帧的响应传送。 1010 0 1110 数据帧无条件传送一次，然后仅作为远程帧的响应。 1010 * 当检测到匹配的远程请求帧，这样的信息缓冲编码变为1110。 仅用于扩展模式帧的字段。 表4：扩展帧 字段 描述 ID[28:18]/[17:15] 包含14个扩展标识的最高位，位于信息缓冲区的ID HIGH 字。 置换远程请求 (SRR) 包含一个确定的隐性位，仅用于扩展模式，对于发送缓冲，需将此位置1，对于接收帧将按在总线上收到的来保存，该位位于信息缓冲区(MB)的ID HIGH 字。如果FlexCAN模块发送了一个值，并收到了匹配的响应，预示着一个成功的位传送。无论如何，如果FlexCAN模块以“1”来传送此位，但却收到它为“0”，预示着失去了仲裁；并且，如果FlexCAN模块以“0”来传送此