基于单片机控制的搬运机器人开题报告.docVIP

北京XX大学毕业设计（论文）开题报告 题目： 基于单片机控制的搬运机器人设计 专业： 电子信息工程 指导教师： 学院： 学号： 班级： 姓名： 一、课题任务与目的 本课题是设计并制作一台基于单片机控制的搬运机器人。该机器人能在规定区域内沿寻迹线行走，按要求停在指定地点,通过操作手的控制实现对货物的抓取、升降及放下等操作。机器人控制系统以51单片机作为检测和控制的核心，采用相应传感器检测各种信号，采用PWM控制方式实现寻迹行走速度、行走方向及机器手的各种运动控制。 课题设计要求完成以下工作与任务： 1、基于51单片机的智能搬运机器人的电路与机械设计； 实现51单片机与循迹单元的传感器、移动单元的电机和抓取单元的舵机与电磁铁的电路的设计与制作，进行单片机对各执行单元的控制命令的编程。 2、通过实验完成成品并进行基础搬运工作。 二、调研资料情况 1、机械人的发展情况 从1959年美国第一台工业机器人到本世纪80年代初，机器人技术经历了一个长期缓慢的发展过程。经过40年的发展，美国已经是机器人强国之一。在日本机器人的起步晚于美国五、六年，在经历了摇篮期和实用期后，在1980年进入普及提高并广泛应用期，一跃成为“机器人王国”，在出口和使用方面都居于世界的榜首。但自20世纪90年代中期，随着欧洲和北美工业机器人的崛起，国际市场由日本转向欧洲和北美，在经过几年低迷后，在21世纪初期随着我国和周边几个国家对工业机器人的大量需求，日本的工业机器人又重新焕发了生机。而我国的机器人起步较晚，经过“七五”起步、“八五”和“九五”进行攻关，在近几年取得了较大的发展。截止2007年底，我国共有工业机器人2.39万台，是日本的1/15、北美的1/7，其中完全国产工业机器人占三成左右，其余都是从日本、美国、德国等20多个国家引进。从20世纪90年代以来，机器人技术的应用已经从制造领域扩充到非制造领域，研究发展基于非机构环境、极限环境下的先进特种机器人技术已经成为主要方向。这种研究有不断的向智能化、模块化、系统化，以适应多样化、个性化的需求，适应各种多变的作业环境。 2、机器人的分类 按用途分类：主要分为军用机器人和民用机器人。军用机器人又分为地面军用机器人、无人机、水下机器人和空间机器人；而民用机器人又分为工业机器人、服务机器人、娱乐机器人、类人机器人和农业机器人。 按主要功能分类：操作机器人、移动机器人、信息机器人和人机机器人。 按技术级别分类：第一代工业机器人、第二代工业机器人和第三代工业机器人。 按坐标系统分类：直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型和关节型。 按受控方式分类：点位控制型和连续控制型。 按驱动方式分类：液压驱动、气压驱动和电气驱动等。 3、机器人的应用 在70年代初期，机器人应用在点焊、喷漆和弧焊先后出世，70年代末这些机器人在汽车行业开始广泛的应用，很快的就推广到了整个工业部门。到今天工业机器人已经在应用在很多领域中，大体上可以分为两大类，一类是制造类，另一类是服务类，当然，利用机器人最多的是制造类。所以我们详细的介绍机器人在工业中的应用。 在制造业中，机器人已经可以进行毛坯制造、机械加工、焊接、热处理、表面涂覆、装配及仓库堆垛等作业中。 点焊作业是工业机器人的典型应用领域，80年代初，各汽车厂在点焊工艺中采用“工业机器化”的生产方式，使得工业机器人的应用每年都成倍的增长。 弧焊机器人的使用主要还是集中在汽车制造业，随着识别和跟踪焊缝的传感器的应用，弧焊的机器人将进一步的升级，使弧焊机器人更好的应用。 装配是产品生产的后续工序，在当今这个工业发达的年代，对于装配机器人的需求每年都在增高，在电气设备制造业里，装配作业自动化程度比汽车行业的需求还要高，在我国基本掌握了装配机器人机构的设计制造技术。 移动机器人（以下简称AGV）是广泛应用于智能生产线、自动化物流运输、无人车间等场合的一种无人驾驶的物资输送设备，具有智能、柔性、安全、高效等特点。经过不断的发展，日趋成熟的AGV已经在汽车制造、电子、电力、纺织、造纸、医药、卷烟、食品、图书出版等多种行业得到了广泛应用 与今天的机器人相比，未来的机器人应具有更高的智能。随着计算机技术、专家系统技术、模糊控制技术、智能工程技术和人工神经网络技术等高新技术的不断发展，更能提高工业机器人在制造业中的灵活应用，并具有视觉、力觉等感知能力、能根据环境