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舵机控制信号发生器 本实验主要内容为设计一个舵机控制信号发生器，以舵机sg90为例，舵机的控制信号其实是有一定占空比的方波，方波的频率为50Hz，占空比从10%到20%，所以实验要求要用通过51单片机的定时器生成频率为50Hz，占空比可调的方波，而且占空比可以显示在数码管上作为参考，通过按键来调节占空比 CONTENT ①硬件模型 ②程序流程图 ③实验结果和分析 ④源程序 一、硬件模型 硬件框图在ISIS中完成搭建和仿真，如图所示。该电路中包括AT89C51单片机，起振电路，数码管，按键，舵机（伺服电机）和示波器。其中示波器显示P1.0管脚的波形，舵机的控制口接P1.0受P1.0管脚输出脉冲控制。数码管显示的16进制数代表高电平在脉冲中所占的时间。四个按键用来输入有粗调和微调舵机角度控制信号 二、程序流程图 主程序 主程序的功能是扫描按键是否按下，如果按下则调整对应的参数，于此同时等待中断的发生产生脉冲。 点击展开主程序流程图 二、程序流程图 子程序 子程序有短延时程序WAIT，长延时程序TIME，参数修改函数MOVE40和中断服务函数DSQ0 WAIT函数的作用是用于按键去抖动检测； TIME函数的作用是用于较长时间的延时； MOVE40函数的作用是用于按键去抖动检测； DSQ0函数的作用是用于重装计数器初值， 置位P1.0产生脉冲波。 WAIT函数流程图 TIME函数流程图 MOVE40函数流程图 DSQ0函数流程图 三、实验结果和分析 电路上电后，结果如图所示，数码管显示的96H代表1500uS，此时舵机的角度为0.00度。 三、实验结果和分析 当按下粗调按键 1后，数码管示 数增加，舵机顺 时针旋转 三、实验结果和分析 当按下粗调按键2后， 数码管示数减小， 舵机逆时针旋转 当按一下微调按键3后，数码管示数会加一或者减一，舵机角度会正偏或者反偏1.8度 结果分析 经测试，该程序能够通过按键来控制舵机的角度，可以粗调，也可以微调最小控制精度为1.8度，达到设计目标。但是舵机在调节到某一个稳定的角度后并不是完全静止的，角度会有微小的浮动，这个现象的产生是由于单片机输出的脉冲占空比并不稳定。而输出脉冲不稳定的原因可能是因为中断函数的执行时间变化造成的。 四、源程序 THE END THANKS!