寻迹车报告书.docVIP

电气工程学院 创 新 设 计 说 明 书 题目： 寻迹车 学院(系）： 电气工程学院 年级专业：09应电4班 学 号： 090103030173 090103030174 090103030175 学生姓名： 郑喜东 曹荣华 张永胜 电气学院创新设计（论文）任务书 学 号 090103030173 090103030174 090103030175 学生姓名 郑喜东 曹荣华 张永胜 专业（班级） 09级应电 4班 设计题目 寻迹车 设 计 技 术 参 数 1 掌握红外检测原理，测量路径走向； 2 合理设置电机控制周期； 3 掌握PWM电机调速原理。 设 计 要 求 1 最多选用三个红外寻迹模块； 2 主板选用MSP430或STM8均可； 3 驱动采用L9110模块。 工 作 量 较大 工 作 计 划 1 学习和掌握IAR软件的使用，了解一下STM8单片机的基本知识。 2 系统学习IO端口、定时器、中断的应用，结合相关例程熟悉相关库函数和对应的寄存器。 3 按照任务书要求编写程序，结合相关模块检测程序，观察寻迹车能否寻迹前行。 4 根据寻迹车的运行情况调试程序，直至寻迹车可以正常运行。 参 考 资 料 1 光电检测技术； 2 直流电机调速原理； 3 相应的微处理器原理及应用。 目 录 摘要 引言 PWM控制直流电机原理 3.1 PWM基本原理 3.2 实现方法 寻迹车硬件部分 4.1 单片机部分及PWM管脚输出 4.2 电机驱动部分 4.3 红外检测及寻迹部分 寻迹车软件部分 5.1 程序流程图 5.2 源程序 总结 实验心得 参考文献 第一章 摘要 本设计采用电路模块化设计，主板CPU采用STM8，实现小车自动识别路线，选择正确的行进路线。传感器部分使用红外反射式传感器来实现，小车的执行部分由直流电机来充当，主要控制小车的行进方向和速度。控制过程中用软件模拟PWM输出调制来实现单片机驱动直流电机。 第二章 引言 随着机械自动化的不断发展，人们在生活的各个方面都希望能够利用自动化的操作 来提高工作效率，使生产发展能够得到不断的提高。近来在轨迹跟踪方面的话题研究不断引起人们的更多关注，国内外更是开展了一系列的智能轨迹跟踪系统的竞赛活动。在实际应用中，具有智能化的机器人在人们无法触及的工作场合下更是大显身手，如各种军事机器人、勘探机器人等。和我们日常生活更为接近的有各种医疗机器人、汽车自动泊位系统、自动驾驶系统等等。轨迹跟踪系统的设计在机器人领域有着重要的地位，可以说是机器人实现智能化的 一个重要指标。任何一个机器人想要实现智能化就必须能够实现对外部环境的自我感知判断并作出相应反应，最终完成人们布置的任务。本设计通过对轨迹跟踪问题的分析，制作了一辆能够自动跟踪地面上的黑色轨迹的小车。 第三章 PWM控制直流电机原理 3.1 PWM基本原理 PWM是通过控制固定电压的直流电源开关频率，从而改变负载两端的电压，进而达到控制要求的一种电压调整方法。PWM可以应用在许多方面，如电机调速、温度控制、压力控制等。在PWM驱动控制的调整系统中，按一个固定的频率来接通和断开电源，并根据需要改变一个周期内“接通”和“断开”时间的长短。通过改变直流电机电枢上电压的“占空比”来改变平均电压的大小，从而控制电动机的转速。因此，PWM又被称为“开关驱动装置”。在脉冲作用下，当电机通电时，速度增加；电机断电时，速度逐渐减少。只要按一定规律，改变通、断电的时间，即可让电机转速得到控制。当我们改变占空比时，就可以得到不同的电机平均速度 ，从而达到调速的目的。严格地讲，平均速度 与占空比并不是严格的线性关系，在一般的应用中，可以将其近似地看成线性关系。3.2 实现方法 PWM信号的产生通常有两种方法：一种是软件的方法；另一种是硬件的方法。本实验用STM8以软件的的方式实现PWM的输出和占空比的改变。通过控制定时器，从而可以实现从STM8的任意输出口输出不同占空比的脉冲波形。 第四章 寻迹车硬件部分 4.1 单片机部分及PWM管脚输出 本实验通过TIM2的两个通道输出占空比可变的PW