华中科技大学现代控制理论 4.7 实现问题.pptVIP

Ch.4 线性系统的能控性和能观性 目录(1/1) 目 录 概述 4.1 线性连续系统的能控性 4.2 线性连续系统的能观性 4.3 线性定常离散系统的能控性和能观性 4.4 对偶性原理 4.5 线性系统的结构性分解和零极点相消 4.6 能控规范形和能观规范形 4.7 实现问题 4.8 Matlab问题 本章小结 实现问题(1/2) 4.7 实现问题 由于状态空间分析方法是现代控制理论的基础,因此,如何建立状态空间模型这一现代控制理论中的主要数学模型是进行系统分析和综合时首先要解决的问题。 在第2章中已讨论了如何将传统的控制领域所应用的数学模型,如高阶微分方程和传递函数等,变换成状态空间模型。 由系统的传递函数建立状态空间模型这类问题称为系统实现问题,而求得的状态空间模型称为相应的传递函数的一个实现。 实现问题(2/2) 定义和基本特性(1/3)—实现的定义 定义和基本特性(2/3) 定义和基本特性(3/3) 能控规范形实现和能观规范形实现(1/1) SISO系统的能控规范形实现(1/6) SISO系统的能控规范形实现(2/6) SISO系统的能控规范形实现(3/6) SISO系统的能控规范形实现(4/6) 同样可以证明，上述能控规范II形是传递函数G(s)的一个实现。 例4-23 求如下SISO系统的能控规范I/II形实现: SISO系统的能控规范形实现(5/6) 解 对非严格真的传递函数 进行长除法运算有 上式的常数部分的实现为直联矩阵D,严格真传递函数部分的实现为Σ(A,B,C)。 因此,由式(2-17)有 SISO系统的能控规范形实现(6/6) 则其能控规范I形实现为 其能控规范II形实现为 SISO系统的能观规范形实现(1/4) SISO系统的能观规范形实现(2/4) 2.SISO系统的能观规范形实现(3/4) SISO系统的能观规范形实现(4/4) MIMO系统的能控规范形和能观规范形实现(1/4) MIMO系统的能控规范形和能观规范形实现(2/4) MIMO系统的能控规范形和能观规范形实现(3/4) MIMO系统的能控规范形和能观规范形实现(4/4) 最小实现(1/15) 最小实现(2/15)—最小实现定理 最小实现(3/15)—最小实现定理 最小实现(4/15) 对上式两边连续求导,可得 最小实现(5/15) 最小实现(6/15) 最小实现(7/15) 最小实现(8/15) 最小实现(9/15) 最小实现(10/15) 2. 对所得的系统实现进行能控能观结构分解,所得的能控又能观的子系统则是G(s)的最小实现。 若对能控规范形进行能观分解,对能观规范形进行能控分解,则可求得系统的最小实现。 不管采用何种确定最小实现的方法,最后求得的最小实现应具有相同维数。 最小实现(11/15) 例4-24 试求如下传递函数阵的最小实现。 解 是严格真的有理分式,直接将它写成按s降幂排列的标准格式 系统各参数为 最小实现(12/15) (1) 采用能控规范II形实现 由于 能控规范II形?(Ac,Bc,Cc)实现的是不能观的,即其为能控但不能观,不为最小实现,需进行能观性分解求取最小实现。 最小实现(13/15) 按照4.5节能观性分解方法,对能控规范II形实现进行能观分解后得到的能观子系统,即最小实现为 最小实现(14/15) (2) 采用能观规范II形实现 由于 能观规范II形?(Ao,Bo,Co)的实现是能控的,即其为能控能观实现,为最小实现。 最小实现(15/15) 可以验证上述求得的两个实现均为所给定的Ｗ(s)的最小实现，并两者等价。 根据上述判断系统最小实现的准则,可得构造线性定常系统最小实现方法的步骤如下: 1. 对给定的传递函数阵G(s)先找出一种实现?(A,B,C),如用较方便的能控规范形或能观规范形实现。 为降低系统实现的维数,减少计算量,当输入变量比输出变量多,即rm时,采用能观规范形实现为宜; 反之,当输出变量比输入变量多,即rm时,采用能控规范形实现。 * * 下面,我们将 首先介绍实现问题的定义和基本特性, 然后再介绍两种系统实现方法--能控/能观规范形实现, 最后讨论最小实现问题,给出最小实现的定义和最小实现的判据。 由于高阶线性定常微分方程与传递函数具有一定的等价性,所以系统实现方法也同样可应用于由高阶线性定常微分方程建立状态空间模型。 本节讨论的主要问题: 1. 基本定义: 实现、最小实现 2. 基本方法: SISO系统能控/能观规范形的实现、MIMO系统的最小实现 4.7.1 定义和基本特性 下面先讨论系统实现的定义。 定义4-8 对给定的真有理实矩阵函数G(s),如果能找到相应的线性定常连续系统的如下