华中科技大学现代控制理论 7.7 Matlab问题.pptVIP

Ch.7 最优控制原理 目录(1/1) 目 录 7.1 最优控制概述 7.2 变分法 7.3 变分法在最优控制中的应用 7.4 极大值原理 7.5 线性二次型最优控制 7.6 动态规划与离散系统最优控制 7.7 Matlab问题 本章小结 Matlab问题(1/1) 7.7 Matlab问题 第7章涉及到的主要计算问题为线性定常连续和离散系统的二次型最优控制, 其中涉及到连续和离散的黎卡提矩阵代数方程求解。 主要讲授内容为： 连续时间线性定常系统的二次型最优控制 离散时间线性定常系统的二次型最优控制 连续时间线性定常系统的二次型最优控制(1/6) 7.7.1 连续时间线性定常系统的二次型最优控制 Matlab提供了求解连续黎卡提矩阵代数方程的函数 care()和 lqr(), 基于这2个函数求得黎卡提方程的解,就可以构成线性最优二次型控制律和闭环控制系统。 下面分别介绍这2个函数的使用方法及在连续时间线性定常系统的二次型最优控制系统设计中的应用。 连续时间线性定常系统的二次型最优控制(2/6) (1) 函数care() 函数care()的主要调用格式为 [P,L,K] = care(A,B,Q,R) [P,L,K] = care(A,B,Q) 其中,输入格式中的矩阵A和B分别为线性定常连续系统状态空间模型的系统矩阵和输入矩阵, Q和R分别二次型目标函数的加权矩阵。 第2种调用格式的矩阵R缺省为单位矩阵。 连续时间线性定常系统的二次型最优控制(3/6) 输出格式的P为连续黎卡提矩阵代数方程 A?P+PA-PBR-1B?P=-Q 的对称矩阵解,K为线性二次型最优控制的状态反馈矩阵R-1B?P, L为闭环系统的极点。 (2) 函数lqr() 函数lqr()的主要调用格式为: [K,P,L] = lqr(A,B,Q,R) 其中,输入输出格式中各矩阵的意义与函数care()一致。 连续时间线性定常系统的二次型最优控制(4/6) Matlab问题7-1 连续时间线性定常系统的二次型最优控制 在二次型目标函数 下的最优控制律并仿真闭环控制系统的状态响应。 连续时间线性定常系统的二次型最优控制(5/6) Matlab程序m7-1如下。 Matlab程序m7-1执行结果如下. 因此,状态反馈控制律为u=-[-3.7630 15.6432]x,闭环系统的状态响应如图7-14所示。 连续时间线性定常系统的二次型最优控制(6/6) 离散时间线性定常系统的二次型最优控制(1/5) 7.7.2 离散时间线性定常系统的二次型最优控制 Matlab提供了求解离散黎卡提矩阵代数方程的函数dare()和dlqr(),基于这2个函数求解黎卡提方程所得的解,就可以构成线性最优二次型控制律和控制系统。 函数dare()和dlqr()的主要调用格式为 [P,L,K] = dare(G,H,Q,R) [P,L,K] = dare(G,H,Q) [K,P,L] = dlqr(G,H,Q,R) 其中输入格式中的矩阵G和H分别为线性定常离散系统状态空间模型的系统矩阵和输入矩阵,其它符号的意义与连续系统的情况一致。 离散时间线性定常系统的二次型最优控制(2/5) 这2个函数所求解的离散黎卡提矩阵代数方程为 G?PG-P-G?PH(H?PH+R)-1H?PG=-Q 所求得的线性二次型最优控制的状态反馈矩阵K为 K=(H?PH+R)-1H?PG。 离散时间线性定常系统的二次型最优控制(3/5) Matlab问题7-2 试在Matlab中求解线性连续离散系统 在二次型目标函数 下的最优控制律。 离散时间线性定常系统的二次型最优控制(4/5) Matlab程序m7-2如下。 Matlab程序m7-2执行结果如下. 由上述计算结果可知,闭环的极点0.3443 ? 0.2903i位于单位圆内,闭环稳定且使给定的二次型目标函数最优。 离散时间线性定常系统的二次型最优控制(5/5) 5.7.6节介绍的线性定常系统的系统综合仿真软件lti_synthesis提供了线性系统二次型最优控制设计计算与运动仿真功能。 用户基于该软件平台,可以便捷地实现连续和离散的二次型最优控制的设计和运动仿真。 本章小结(1/3) 本 章 小 结 最优控制问题研究的是使预期的控制目标最优的控制问题,是控制理论发展的关键问题,所得到的最优控制原理深刻刻画了控制系统的控制品质与系统结构、控制规律之间的关系,是现代控制理论的基础。 7.1节首先通过3个控制对象实例介绍了最优控制问题的表述,以及最优控制方法的发展。 7.2节介绍了泛函分析的变分法,导出了泛函问题优化的欧拉方程和横截条件。 在此基础上,7.3节介绍了基于变分法的最优控制问题的求解方法